[发明专利]非标电机齿壳箱体智能装配系统

权利要求书

1.一种非标电机齿壳箱体智能装配系统，其特征在于，其包括：

第一输送装置(171)，包括第一输送装置包括第一组合框架(1)、第一支柱(2)、第二支柱(3)、第三支柱(4)、第四支柱(5)、第一电机(6)、第一皮带(7)、第十三转轴(8)、第一轴承(9)、第一挡板(10)、第二挡板(11)、第一螺纹杆(12)、第三弹簧(13)、第二螺纹杆(14)、第四弹簧(15)、第一红外线传感器(16)，第一支柱(2)的顶端、第二支柱(3)的顶端、第三支柱(4)的顶端、第四支柱(5)的顶端分别与第一组合框架(1)的四角固定，第一电机(6)固定在第二支柱(3)上，第一电机(6)与一个第十三转轴(8)的一端之间通过第一皮带(7)相连，第十三转轴(8)的两端之间与第一组合框架(1)之间通过第一轴承(9)实现转动连接，多个第十三转轴(8)之间通过至少一个传动带与多个带轮实现同步旋转，第一挡板(10)的一端、第二挡板(11)的一端都与第一组合框架(1)的一端之间通过第一螺纹杆(12)连接，第一挡板(10)的另一端、第二挡板(11)的另一端都与第一组合框架(1)的另一端之间通过第二螺纹杆(14)连接，第三弹簧(13)套在第一螺纹杆(12)上，第四弹簧(15)套在第二螺纹杆(14)上，第二螺纹杆(14)的长度大于第一螺纹杆(12)的长度，第一红外线传感器(16)安装在第一组合框架(1)上；

第二输送装置(172)，位于第一输送装置(171)的一侧且包括第二组合框架(22)、第一托板(23)、第二托板(24)、第二红外线传感器(25)、第五支柱(26)、支架(27)、第十四转轴(28)、第二轴承(29)、第十五转轴(30)、第三轴承(31)、电源开关传导杆(32)、电源开关传导杆弹出口(33)、第二电机(34)、输送带(35)、按钮(36)，两个第五支柱(26)的顶端都与第二组合框架(22)的中间固定，第五支柱(26)的底端与支架(27)的底端固定，支架(27)的顶端与第二组合框架(22)固定，第一托板(23)、第二托板(24)分别与第二组合框架(22)的两端固定，第二红外线传感器(25)安装在第二组合框架(22)上，第十四转轴(28)与第二组合框架(22)之间通过第二轴承(29)实现转动连接，第十五转轴(30)与第五支柱(26)的底端之间通过第三轴承(31)实现转动连接，输送带(35)套在第十四转轴(28)上、第十五转轴(30)上，电源开关传导杆弹出口(33)位于输送带(35)上，电源开关传导杆(32)与按钮(36)连接，第二电机(34)固定在第一托板(23)上，第二电机(34)与一个第十四转轴(28)驱动连接；

机器手水平旋转装置(173)，位于第二输送装置(172)的一侧且包括底座(38)、固定块(39)、紧固件(40)、第三电机(41)、托盘(42)、滚动球(43)、滚动球套(44)、转盘(45)、连接板(46)、第四螺纹杆(47)、支撑杆(48)、第四轴承(49)、电机驱动轴(50)、第五螺帽(51)，底座(38)与支撑杆(48)的底端固定，托盘(42)与支撑杆(48)的顶端固定，第三电机(41)的底端与固定块(39)的一端固定，底座(38)与固定块(39)之间通过紧固件(40)固定，电机驱动轴(50)位于第三电机(41)的顶端上，第四轴承(49)套在电机驱动轴(50)上，转盘(45)套在第四轴承(49)上，转盘(45)与电机驱动轴(50)之间通过第五螺帽(51)固定，滚动球套(44)位于托盘(42)上且套在滚动球(43)上，转盘(45)位于滚动球(43)的上面，转盘(45)与第四螺纹杆(47)的底端连接，连接板(46)与第四螺纹杆(47)的顶端连接，连接板(46)位于转盘(45)的上方；

机械手水平移动装置(174)，位于机器手水平旋转装置(173)的上面且包括第四电机(61)、第五电机(62)、第一齿轮(63)、第二齿轮(64)、支撑架(65)、第一齿条(66)、第二齿条(67)、第一连杆(68)、第二连杆(69)、第一螺纹接头(70)、第二螺纹接头(71)、连接板(72)，第四电机(61)、第五电机(62)都固定在支撑架(65)上，第四电机(61)的一个第一驱动轴与第一齿轮(63)的中间固定，第一齿轮(63)与第一齿条(67)传动连接，第五电机(62)的一个第二驱动轴与第二齿轮(64)的中间固定，第二齿轮(64)与第二齿条(67)传动连接，第一连杆(68)、第二连杆(69)都穿过支撑架(65)，第一连杆(68)的顶端、第二连杆(69)的顶端都与连接板(72)固定，第一螺纹接头(70)固定在第一连杆(68)的底端，第二螺纹接头(71)固定在第二连杆(69)的底端，支撑架(65)包括侧板(73)和中间板(74)，两块侧板(73)分别位于中间板(74)的两侧，每块侧板(73)和中间板(74)之间设有一组滚轴(75)，第一齿条(66)、第二齿条(67)分别位于一组滚轴(75)上；

大机械手装置(175)，与机械手水平移动装置(174)连接且包括第一中心轴(96)、第一螺帽(97)、第一电磁铁(98)、第一弹簧(99)、第一升降铁板(100)、第一转轴(101)、第一关节杆(102)、第一固定杆(103)、第二转轴(104)、第三转轴(105)、第一机械手爪(106)、第一位置测量传感器(107)、第一开关(108)、第二开关(109)、第三开关(110)、第四转轴(111)、第二关节杆(112)、第二固定杆(113)、第五转轴(114)、第六转轴(115)、第二机械手爪(116)、第一固定板(117)，第一螺帽(97)与第一中心轴(96)螺纹连接，第一电磁铁(98)套在第一中心轴(96)上且位于第一螺帽(97)的下方，第一弹簧(99)套在第一中心轴(96)上，第一弹簧(99)位于第一电磁铁(98)和第一升降铁板(100)之间，第一升降铁板(100)与第一中心轴(96)滑动连接，第一关节杆(102)的一端与第一升降铁板(100)的一端之间通过第一转轴(101)实现转动连接，第一关节杆(102)的另一端与第一固定杆(103)的一端之间通过第二转轴(104)实现转动连接，第一固定杆(103)的另一端与第一固定板(117)的一端之间通过第三转轴(105)实现转动连接，第一固定杆(103)与第一机械手爪(106)的顶端固定，第一位置测量传感器(107)位于第一中心轴(96)的底端，第一开关(108)位于第一固定板(117)上，第二开关(109)位于第一机械手爪(106)的内侧上，第三开关(110)位于第一机械手爪(106)的底端，第二关节杆(112)的一端与第一升降铁板(100)的另一端之间通过第四转轴(111)实现转动连接，第二关节杆(112)的另一端与第二固定杆(113)的一端之间通过第五转轴(114)实现转动连接，第二固定杆(113)的另一端与第一固定板(117)的另一端之间通过第六转轴(115)实现转动连接，第二固定杆(113)与第二机械手爪(116)的顶端固定，第一固定板(117)与第一中心轴(96)的底端固定，第一固定板(117)位于第一位置测量传感器(107)的上面；

小机械手装置(176)，与机械手水平移动装置(174)连接且包括第二中心轴(120)、第二螺帽(121)、第二电磁铁(122)、第二弹簧(123)、第二升降铁板(124)、第七转轴(125)、第三关节杆(126)、第三固定杆(127)、第八转轴(128)、第九转轴(129)、第三机械手爪(130)、第二位置测量传感器(131)、第四开关(132)、第五开关(133)、第十转轴(134)、第四关节杆(135)、第四固定杆(136)、第十一转轴(137)、第十二转轴(138)、第四机械手爪(139)、第二固定板(140)，第二螺帽(121)与第二中心轴(120)螺纹连接，第二电磁铁(122)套在第二中心轴(120)上且位于第二螺帽(121)的下方，第二弹簧(123)套在第二中心轴(120)上，第二弹簧(123)位于第二电磁铁(122)和第二升降铁板(124)之间，第二升降铁板(124)与第二中心轴(120)滑动连接，第三关节杆(126)的一端与第二升降铁板(124)的一端之间通过第七转轴(125)实现转动连接，第三关节杆(126)的另一端与第三固定杆(127)的一端之间通过第八转轴(128)实现转动连接，第三固定杆(127)的另一端与第二固定板(140)的一端之间通过第九转轴(129)实现转动连接，第三固定杆(127)与第三机械手爪(130)的顶端固定，第二位置测量传感器(131)位于第二中心轴(120)的底端，第四开关(132)位于第二固定板(140)的底端上，第五开关(133)位于第三机械手爪(130)的外侧上，第四关节杆(135)的一端与第二升降铁板(124)的另一端之间通过第十转轴(134)实现转动连接，第四关节杆(135)的另一端与第四固定杆(136)的一端之间通过第十一转轴(137)实现转动连接，第四固定杆(136)的另一端与第二固定板(140)的另一端之间通过第十二转轴(138)实现转动连接，第四固定杆(136)与第四机械手爪(139)的顶端固定，第二固定板(140)位于第二位置测量传感器(131)的上面；

压合装置(177)，位于机器手水平旋转装置(173)的一侧且包括液压机(144)、驱动轴(145)、压力传感器(146)、第三螺纹杆(147)、第三螺帽(148)、光栅传感器(149)、第三连杆(150)、压头(151)、工装(152)、框架(153)、工作台(154)、支撑座(155)、安装板(156)，液压机(144)安装在框架(153)的顶端外侧上，液压机(144)与驱动轴(145)连接，驱动轴(145)的底端与压头(151)固定，压力传感器(146)套在压头(151)上，第三螺纹杆(147)的顶端穿过安装板(156)后与第三螺帽(148)螺纹连接，第三螺纹杆(147)的底端与第三连杆(150)的一端固定，第三连杆(150)的另一端与光栅传感器(149)固定，工装(152)安装在工作台(154)上且位于压头(151)的正下方，工作台(154)固定在支撑座(155)的顶端上，支撑座(155)的底端与框架(153)的底端内侧固定，驱动轴(145)穿过光栅传感器(149)、安装板(156)，安装板(156)固定在框架(153)内。