[发明专利]一种夹持式爬树机器人有效
| 申请号： | 202110845818.3 | 申请日： | 2021-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN113479270B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 杨玺;王基琛;何俊伟;郑海;晏梦璇;周宇尧;张经纬;李文慧;陈艳 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司江门供电局 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 沈闯 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 夹持 爬树 机器人 | ||
1.一种夹持式爬树机器人，其特征在于，包括：机架、夹持装置与传动装置；
所述传动装置包括：转动驱动器、主动杆、从动杆与传动锥齿轮；
所述主动杆上固定连接有主动锥齿轮；
所述从动杆的一端固定连接有从动锥齿轮；
所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮传动连接；
所述转动驱动器设置于所述机架上，且输出端与所述主动杆同步转动连接，用于驱动所述主动杆转动进而带动所述从动杆转动；
所述夹持装置包括：两根夹臂与直线驱动器；
两根所述夹臂间隔设置；
所述夹臂包括：套杆、连杆与所述从动杆；
所述从动杆可转动套接于所述套杆上，且另一端伸出所述套杆的一端，所述从动杆用于夹持树干；
所述套杆沿水平方向可转动连接所述机架，且另一端与所述连杆的一端可转动连接；
所述直线驱动器设置于所述机架上，且与所述连杆的另一端可转动连接，用于驱动所述连杆移动进而带动两根所述夹臂相互靠近或远离；
所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮的径向为竖直方向；
所述传动锥齿轮的径向为水平方向；
所述传动锥齿轮可转动设置于所述机架上，且分别与所述主动锥齿轮和所述从动锥齿轮啮合连接。
2.根据权利要求1所述的夹持式爬树机器人，其特征在于，所述套杆与所述传动锥齿轮同轴转动。
3.根据权利要求1所述的夹持式爬树机器人，其特征在于，所述从动杆的另一端设置有用于夹持树干的第一凹轮；
所述第一凹轮与所述从动杆同步转动连接。
4.根据权利要求1所述的夹持式爬树机器人，其特征在于，还包括：从动夹持装置；
所述从动夹持装置包括：两根从动夹臂；
所述从动夹臂包括：夹杆与从动连杆；
两根所述夹杆位于两个所述从动杆的竖直下方；
所述夹杆沿水平方向可转动连接所述机架，且一端与所述从动连杆的一端可转动连接；
所述从动连杆的另一端可转动连接所述直线驱动器的输出端。
5.根据权利要求4所述的夹持式爬树机器人，其特征在于，所述夹杆的端部设置有可转动的第二凹轮。
6.根据权利要求1所述的夹持式爬树机器人，其特征在于，所述直线驱动器为气缸。
7.根据权利要求1所述的夹持式爬树机器人，其特征在于，所述转动驱动器为气动马达。
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