[发明专利]一种夹持式爬树机器人

说明书

本申请公开了一种夹持式爬树机器人，包括：机架、夹持装置与传动装置；传动装置包括：转动驱动器、主动杆与从动杆；主动杆上固定连接有主动锥齿轮；从动杆的一端固定连接有从动锥齿轮；从动锥齿轮与主动锥齿轮传动连接；转动驱动器设置于机架上，且输出端与主动杆同步转动连接；夹持装置包括：两根夹臂与直线驱动器；两根夹臂间隔设置；夹臂包括：套杆、连杆与从动杆；从动杆可转动套接于套杆上，且另一端伸出套杆的一端，从动杆用于夹持树干；套杆沿水平方向可转动连接机架，且另一端与连杆的一端连接可转动连接；直线驱动器设置于机架上，且与连杆的另一端可转动连接，用于带动两根所述夹臂相互靠近或远离。本申请可以提高攀爬的安全性。

技术领域

本申请涉及爬树机器人技术领域，特别涉及一种夹持式爬树机器人。

背景技术

随着我国速生林品种数量的增加不断扩大，电线路下方的树木生长高度接触电缆后会影响电网的安全，造成严重事故，因此这些树木需要经常修剪。

而在现有技术中，爬树机器人多采用轮式或履带式上升，安全性差，容易发生意外。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种夹持式爬树机器人，用于解决现有的爬树机器人安全性差的问题。

为达到上述技术目的，本申请提供一种夹持式爬树机器人，包括：机架、夹持装置与传动装置；

所述传动装置包括：转动驱动器、主动杆与从动杆；

所述主动杆上固定连接有主动锥齿轮；

所述从动杆的一端固定连接有从动锥齿轮；

所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮传动连接；

所述转动驱动器设置于所述机架上，且输出端与所述主动杆同步转动连接，用于驱动所述主动杆转动进而带动所述从动杆转动；

所述夹持装置包括：两根夹臂与直线驱动器；

两根所述夹臂间隔设置；

所述夹臂包括：套杆、连杆与所述从动杆；

所述从动杆可转动套接于所述套杆上，且另一端伸出所述套杆的一端，所述从动杆用于夹持树干；

所述套杆沿水平方向可转动连接所述机架，且另一端与所述连杆的一端连接可转动连接；

所述直线驱动器设置于所述机架上，且与所述连杆的另一端可转动连接，用于驱动所述连杆移动进而带动两根所述夹臂相互靠近或远离。

进一步地，所述传动装置还包括：传动锥齿轮；

所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮的径向为竖直方向；

所述传动锥齿轮的径向为水平方向；

所述传动锥齿轮可转动设置于所述机架上，且分别与所述主动锥齿轮和所述从动锥齿轮啮合连接。

进一步地，所述套杆与所述传动锥齿轮同轴转动。

进一步地，所述从动杆的另一端设置有用于夹持树干的凹轮。

进一步地，还包括：从动夹持装置；

所述从动夹持装置包括：两根从动夹臂；从动夹臂包括：两根夹杆与从动连杆；

两根所述夹杆位于两个所述从动杆的竖直下方；

所述夹杆沿水平方向可转动连接所述机架，且一端与所述从动连杆的一端可转动连接；

所述从动连杆的另一端可转动连接所述直线驱动器的输出端。

进一步地，所述夹杆的端部设置有用于夹持树干的凹轮。