[发明专利]一种用于装载VRU目标物的小型智能超平承载机器人

说明书

本发明提供了一种用于装载VRU目标物的小型智能超平承载机器人，包括承载机身，驱动机构，电源系统，控制系统，其特征在于：所述承载机身包括机身框架主体和机身盖板，用于承载VRU目标物及提供驱动机构、电源系统与控制系统零部件的安装；所述驱动机构包括转向驱动模块，动力驱动模块，制动模块，气缸支撑模块；电源系统为小型智能超平承载机器人为驱动机构及控制系统提供动力源及能量；控制系统用于完成小型智能超平承载机器人的运行及实验过程的控制；本发明利用增加的气缸机构设计，保证测试车辆压上去时轮胎能即时回收，并实现小型智能超平承载机器人离地间隙的调整，路况适应性强，测试成本低，进而满足中国道路实际路况的测试要求。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全的技术领域，具体而言，涉及一种用于自动驾驶汽车测试的小型智能超平承载机器人及控制方法。

背景技术

近年来，针对车辆智能驾驶的测试法规陆续出台，行业对车辆自动驾驶技术日益重视，对自动驾驶技术的测试场景、测试规程及通过条件的要求日益严苛。然而，目前我国智能网联汽车的测试标准与评价体系基本上都参照国外，测试设备也被国外垄断，不仅价格高昂，而且供货周期长、服务差，严重制约了国内智能驾驶技术的发展，属于“卡脖子”问题。

而其中超平承载机器人是智能驾驶测试构建复杂测试场景必需的关键设备，不但具有高精度高速运动控制功能，而且也能够通过自定义轨迹运动来实现场地测试的真实性。其关键核心技术及难点主要为：如何在有限空间内构建高速、高精度的驱动系统，从而能模拟实际道路上部分VRU(弱势道路使用者，包括假人目标物PTA、自行车假人目标物BTA、踏板式摩托车假人目标物STA等)的高速运动特征，并支撑较长的测试时间；如何解决运动失控及断电保护等产品安全性问题；如何实现高频实时无线通讯、自适应控制算法及良好的结构匹配设计，解决高运动精度和稳定性，提高测试场景逼真度及测试重复性。

目前国内暂无能完全实现装载所有VRU的该领域相关产品(部分仅为能承载单独假人目标物的低速运动平台)，国外基本采用定制进行产品设计开发，导致产品成本极其高昂，进货时间漫长，设备损坏后维修困难，极易形成垄断市场，而且对测试道路平整度要求极高，不具备可调节的离地行程，难以适应中国道路实际应用场景。因此，有必要发明一种用于装载VRU目标物的小型智能超平承载机器人，攻克低质量高强度的新结构设计，整体运动的高精度、高稳定性、高可靠性的控制系统设计，具有雷达隐形功能的结构和吸波涂料开发，以及运动失控时的冗余安全保护等关键技术，并实现离地间隙可调节的装置，支撑我国车辆自动驾驶技术快速稳健的发展。

发明内容

本发明的目的在于通过设置一种驱动机构及控制系统实现轨迹自定义的运动，从而装载VRU完成自动驾驶汽车主动安全ADAS系统的测试试验；同时利用增加的气缸机构设计，既可保证测试车辆压上去时轮胎能即时回收，也可通过调节气缸实现小型智能超平承载机器人离地间隙的调整，路况适应性强，测试成本低，进而满足中国道路实际路况的测试要求。

本发明的技术方案提供了一种用于装载VRU目标物的小型智能超平承载机器人，包括承载机身，驱动机构，电源系统，控制系统，其特征在于：

所述承载机身包括机身框架主体和机身盖板，用于承载VRU目标物及提供驱动机构、电源系统与控制系统零部件的安装；所述机身框架主体和机身盖板皆为一体式加工成型，所述机身盖板上表面涂敷有隐形吸波涂料，所述机身盖板内表面粘有隔热棉；

所述驱动机构包括转向驱动模块，动力驱动模块，制动模块，气缸支撑模块；其中：

转向驱动模块用于控制小型智能超平承载机器人转向过程；

动力驱动模块用于驱动小型智能超平承载机器人行进过程；

制动模块用于完成小型智能超平承载机器人行进过程的制动；

气缸支撑模块用于实现小型智能超平承载机器人离地间隙的控制；