[发明专利]一种用于装载VRU目标物的小型智能超平承载机器人

权利要求书

1.一种用于装载VRU目标物的小型智能超平承载机器人，包括承载机身，驱动机构，电源系统，控制系统，其特征在于：

所述承载机身包括机身框架主体和机身盖板，用于承载VRU目标物及提供驱动机构、电源系统与控制系统零部件的安装；所述机身框架主体和机身盖板皆为一体式加工成型，所述机身盖板上表面涂敷有隐形吸波涂料，所述机身盖板内表面粘有隔热棉；

所述驱动机构包括转向驱动模块，动力驱动模块，制动模块，气缸支撑模块；其中：

转向驱动模块用于控制小型智能超平承载机器人转向过程；

动力驱动模块用于驱动小型智能超平承载机器人行进过程；

制动模块用于完成小型智能超平承载机器人行进过程的制动；

气缸支撑模块用于实现小型智能超平承载机器人离地间隙的控制；

电源系统为小型智能超平承载机器人为驱动机构及控制系统提供动力源及能量；

控制系统用于完成小型智能超平承载机器人的运行及实验过程的控制。

2.根据权利要求1所述的用于装载VRU目标物的小型智能超平承载机器人，其特征在于：

所述转向驱动模块包括转向电机，转向驱动器，拉线传感器，转向齿轮，转向齿条，转向横拉杆，左立柱，左前轴，左卡钳安装板，左前气缸安装座，左前轮，右立柱，右卡钳安装板，右前轴，右前气缸安装座，拉线传感器，限位杆，左支撑套，左前悬摇臂，右支撑套，右前悬摇臂，其中：

所述转向驱动器驱动控制转向电机为系统转向提供动力；

所述拉线传感器上的拉线与转向横拉杆上转向齿条处位置固定连接，可实时反馈当前转向角度，形成闭环控制，所述转向齿轮与转向电机驱动轴固定连接；

所述转向齿条与转向横拉杆固定连接，所述转向横拉杆两端分别与左转向吊耳、右转向吊耳固定连接，所述左转向吊耳、右转向吊耳分别与左立柱、右立柱固定连接；

所述左立柱、右立柱一端分别与左前气缸安装座、右前气缸安装座固定连接，并可自由旋转；

左立柱、右立柱另一端分别左前轴、右前轴通过轴承及卡簧固定连接，从而使左前轴、右前轴做圆周运动；

所述左前轮、右前轮分别与左前轴、右前轴固定连接；

所述左前悬摇臂、右前悬摇臂一端分别与左前气缸安装座、右前气缸安装座固定连接，另一端分别与左支撑套、右支撑套固定连接，从而形成平行四边形结构，使整个转向系统实现上升和下降的运动；

所述左支撑套、右支撑套与机身框架主体固定连接，支撑整个转向系统，所述左卡钳安装板、右卡钳安装板分别与左立柱、右立柱固定连接，或者将左卡钳安装板、右卡钳安装板分别与与左立柱、右立柱设计为一体式，用于安装固定左制动卡钳、右制动卡钳；

所述限位杆两端分别与左前气缸安装座、右前气缸安装座固定连接，用于对左前轮、右前轮离地间隙进行限位和调整；

所述制动模块包括左制动卡钳，右制动卡钳，左舵机，右舵机，转盘，V型槽导向轮，钢丝绳，把手，液压碟刹上泵，液压传感器，制动底座，左联轴器，右联轴器；

所述左制动卡钳、右制动卡钳分别与左立柱、右立柱固定连接，并与刹车盘配合使用，所述左舵机、右舵机与制动底座固定连接，左舵机、右舵机分别通过左联轴器、右联轴器与转盘两端连接，从而共同驱动转盘旋转；

所述导向轮与制动底座固定连接，用于改变钢丝绳方向，便于钢丝绳连接把手与转盘，所述把手与液压碟刹上泵固定连接为一体，并共同安装固定于制动底座立柱上，所述液压传感器安装固定于液压碟刹上泵前端。

所述气缸支撑模块包括储气罐，左前气缸，右前气缸，后气缸，右气缸顶板，左气缸顶板；

所述储气罐为一体式加工成型，所述左前气缸、右前气缸分别与左前气缸安装座、右前气缸安装座固定连接，所述左气缸顶板、右气缸顶板分别与机身框架主体固定连接。