[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人，包括履带行走机器人底盘，履带行走机器人底盘中间竖直连接有一对导轨，两导轨彼此相对的内侧面有滑槽，滑槽上端形成槽口，滑槽中安装有轴承件；还包括设置于两导轨之间的龙门架，龙门架通过轴转动连接于两侧轴承，龙门架前部固定有两条支撑座，支撑座连接有多个向前伸展的L型支撑臂；龙门架顶部固定有竖直的电动推杆或液压推杆。本发明具有较强的承载能力，能够方便物资的装卸，适用于应急抢险救援复杂的工作环境。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种搬运机器人。

背景技术

应急抢险救援任务中，会遇到一些易燃、易爆、易触电、易引发地质灾害等危险环境，此时普通的运输车辆无法使用，需要使用人工搬运救援补给物资或装备。采用人工搬运一方面需要付出巨大的体力支出，另一方面还要面临次生灾害可能给其生命带来的巨大威胁。为了解决这一问题，可采用搬运机器人来替代人力搬运救援物资，通过远程操控机器人行走至目标地点，以向目标地点运输救援物资。因此，需要开发一种载重量大、可方便装卸、自动行走、适合全地形工作的搬运机器人，以减少对人员的使用，降低应急抢险救援风险，提高应急抢险救援效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种搬运机器人，以解决现有技术应急抢险救援任务中人工搬运救援物资存在的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

一种搬运机器人，包括履带行走机器人底盘，履带行走机器人底盘中间竖直连接有一对导轨，两导轨呈左右对称，两导轨彼此相对的内侧面分别设有竖直的滑槽，滑槽上端分别延伸至所在导轨顶部形成槽口，每个导轨的滑槽中分别滑动安装有轴承件；

还包括龙门架和多个支撑臂，所述龙门架设置于两导轨之间，龙门架包括竖直的左、右侧梁和连接于左、右侧梁顶部之间的顶梁，每侧侧梁正对导轨内侧面的一面分别固定连接有轴，所述轴分别安装于对应侧的轴承件，所述龙门架的顶梁下方设置有竖直的电动推杆或液压推杆，电动推杆或液压推杆上端固定于顶梁底面，龙门架中左、右侧梁前侧面之间固定有上、下两条分别沿左右水平方向延伸的支撑座；多个支撑臂各自后端分别滑动安装于两条支撑座，多个支撑臂各自前端分别向前水平伸展。

进一步的，每个导轨内侧面的滑槽均为T型槽或燕尾槽，所述轴承件包括外圈和转动安装于外圈中的内圈，轴承件的外圈形状与导轨内侧面滑槽匹配，由此轴承件通过其外圈滑动安装于导轨内侧面滑槽中，所述龙门架中每侧侧梁连接的轴固定于轴承件的内圈。

进一步的，每条支撑座前侧面分别设有沿左右水平方向延伸的导轨槽，所述导轨槽为T型槽或燕尾槽；

每个支撑臂分别是由水平臂板和竖直臂座连接构成的L型结构，每个支撑臂的水平臂板后端分别成型为与导轨槽匹配的形状，且每个支撑臂的水平臂板后端分别滑动安装于下方的支撑座导轨槽，每个支撑臂的水平臂板前端向前水平伸展，每个支撑臂的竖直臂座上端向后弯折后成型为与导轨槽匹配的形状，且每个支撑臂的竖直臂座上端向后弯折后滑动安装于上方的支撑座导轨槽。

进一步的，每个支撑臂前端分别成型有弯曲的挂钩。

进一步的，所述电动推杆或液压推杆下端固定连接有托板，所述托板固定于履带行走机器人底盘或者随电动推杆或液压推杆下端运动。

进一步的，所述履带行走机器人底盘上集成有控制器，所述控制器与电动推杆或液压推杆控制连接。

本发明中，当装运物资时，通过控制器控制电动推杆或液压推杆工作，使龙门架整体上升，由此各个支撑臂上升，以方便承接物资，然后令电动推杆或液压推杆复位，利用支撑臂及其挂钩使物资稳固放置于支撑臂上，再远程操控履带行走机器人底盘行走至目标地点。

当到达目标地点时，再次令电动推杆或液压推杆工作，使龙门架连同各个支撑臂上升，以供目标地点取下物资，必要时可令龙门架整体翻转转动，进一步方便物资卸货。