[发明专利]平衡缸系统及重载机器人

说明书

本申请涉及一种平衡缸系统，包括平衡缸、蓄能器和供油装置，所述平衡缸包括缸体和活动杆，所述活动杆的活塞端可活动地设置于缸体内，且将所述缸体分为第一腔体和第二腔体，所述蓄能器和所述供油装置均与所述第一腔体连通，所述供油装置与所述第一腔体之间依次设置有压力调节机构和单向阀，在所述活塞端朝向所述第二腔体移动时，所述供油装置向所述第一腔体和所述蓄能器供油；在所述活塞端朝向所述第一腔体移动时，所述第一腔体向所述蓄能器供油以产生油压。本方案能够解决目前重载机器人所使用的平衡缸存在体积较大、且较难满足较大型负载的问题。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种平衡缸系统及重载机器人。

背景技术

在物件抓取、码垛过程中，重载机器人具有操作灵活、占用空间小以及抓取负载大等特点，从而能够极大的减轻工人的劳动强度，同时相对于其他转运方式具有更高的工作效率。

重载机器人的主体机械结构通常为串联关节型机械臂，平衡缸是重载机器人机械结构中的关键部件，通常作用于机器人的垂直臂。当机械臂整体前倾时，平衡缸拉伸会产生反方向的拉力，此拉力可以使前倾运动的过程更加平稳，更重要的是可以减小垂直臂驱动部件的功率，进而有效减小机器人体积。

但是，目前市面上的平衡缸大都以弹簧或弹性材料压缩产生反向作用力，且极限拉力不可调节，这种结构的平衡缸体积较大且对于特大的负载无法提供足够的拉力，存在较大的局限性。

发明内容

基于此，有必要针对目前重载机器人所使用的平衡缸存在体积较大、且较难满足较大型负载的问题，提供一种平衡缸系统及重载机器人。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

第一方面，本发明实施例公开一种平衡缸系统，包括平衡缸、蓄能器和供油装置，所述平衡缸包括缸体和活动杆，所述活动杆的活塞端可活动地设置于缸体内，且将所述缸体分为第一腔体和第二腔体，所述蓄能器和所述供油装置均与所述第一腔体连通，所述供油装置与所述第一腔体之间依次设置有压力调节机构和单向阀，在所述活塞端朝向所述第二腔体移动时，所述供油装置向所述第一腔体和所述蓄能器供油；在所述活塞端朝向所述第一腔体移动时，所述第一腔体向所述蓄能器供油以产生油压。

在其中一种实施例中，所述蓄能器为皮囊式蓄能器。

在其中一种实施例中，还包括总管道、第一分管和第二分管，所述总管道的第一端与所述供油装置连通，所述第一腔体与所述总管道的第二端通过所述第一分管连通，所述蓄能器与所述总管道的第二端通过所述第二分管连通，所述压力调节机构和所述单向阀间隔设置于所述总管道上。

在其中一种实施例中，还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述第二分管。

在其中一种实施例中，还包括报警器，所述报警器与所述压力传感器相连。

在其中一种实施例中，所述蓄能器与所述供油装置通过第三分管连通，且所述第三分管上设置有电磁阀。

在其中一种实施例中，所述第二腔体与所述供油装置连通。

在其中一种实施例中，所述压力调节机构为比例减压阀。

第二方面，本发明实施例公开一种重载机器人，包括上述的平衡缸系统。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明实施例公开的平衡杠系统中，通过压力调节机构调节油压从而起到调节作用力大小的问题，以使平衡缸对重载机器人的垂直臂产生的反作用力实现较精确调节，从而便于设备调试，通用性也更好，而且，可在重载与空载时改变平衡缸的作用力，使得设备运行性能更好，与此同时，本发明实施例公开的平衡缸系统采用的液压传动形式功率密度高，设备体积更小，输出力更大。

附图说明