[发明专利]车辆的控制方法、装置、设备及介质

说明书

本申请实施例提供一种车辆的控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：应用于车辆，车辆包括至少两个驱动轴；获取车辆在第一时刻的驾驶状态值、总驱动扭矩和至少两个驱动轴各自的预设扭矩；在驾驶状态值满足预设条件的情况下，根据总驱动扭矩和预设扭矩确定至少两个驱动轴在第二时刻的目标扭矩；在第二时刻，根据目标扭矩控制电动车的至少两个驱动轴转动。根据本申请实施例，保证了车辆正常行驶。

技术领域

本申请属于车辆领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

现实生活中，由于车辆在行驶的过程中，传动系统的齿轮在传递动力的过程中存在传动间隙，以致于当车辆存在较为激烈的驾驶行为的情况下，例如，突然变速或者突然变换行驶方向，电机正负扭矩进行切换会导致扭矩过零的现象。

然而，当扭矩过零控制的时间过长的时候，传动系统产生的抖动和冲击就会越小，而油门和刹车会产生响应过慢的情况，当扭矩过零控制的时间越短的时候，油门和刹车的响应就会越灵敏，而传动系统的抖动和冲击也就会越大。由此可知，车辆在行驶的过程中是无法同时兼顾传动系统产生的抖动和冲击，以及油门或刹车的响应速度的。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的控制方法、装置、设备及介质，在避免传动系统产生的抖动和冲击过大的同时，也避免了油门或刹车响应过慢的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，方法包括：应用于车辆，车辆包括至少两个驱动轴；获取车辆在第一时刻的驾驶状态值、总驱动扭矩和至少两个驱动轴各自的预设扭矩；在驾驶状态值满足预设条件的情况下，根据总驱动扭矩和预设扭矩确定至少两个驱动轴在第二时刻的目标扭矩；在第二时刻，根据目标扭矩控制电动车的至少两个驱动轴转动。

在第一方面的一些实施例中，预设扭矩表征为至少两个驱动轴各自保持齿面贴合的扭矩。

在第一方面的一些实施例中，驾驶状态值包括预设时间段内的踩压踏板的平均深度值、车辆的平均加速度、车辆的方向盘的平均转动角度中至少一个。

在第一方面的一些实施例中，根据总驱动扭矩和预设扭矩确定至少两个驱动轴在第二时刻的目标扭矩，包括：根据总驱动扭矩与预设扭矩，确定车辆的变速状态，其中，变速状态包括减速状态和加速状态；根据变速状态、总驱动扭矩和预设扭矩，确定至少两个驱动轴在第二时刻的目标扭矩。

在第一方面的一些实施例中，根据总驱动扭矩与预设扭矩，确定车辆的变速状态，包括：确定总驱动扭矩小于预设扭矩之和时，车辆处于减速状态；确定总驱动扭矩不小于预设扭矩之和时，车辆处于加速状态。

在第一方面的一些实施例中，至少两个驱动轴包括第一驱动轴和至少一个第二驱动轴；根据变速状态、总驱动扭矩和预设扭矩，确定至少两个驱动轴在第二时刻的目标扭矩，包括：在车辆处于减速状态的情况下，确定第一预设扭矩为第一驱动轴的目标扭矩，总驱动扭矩与第一预设扭矩之差为第二驱动轴的目标扭矩；在车辆处于加速状态的情况下，确定第二预设扭矩为第二驱动轴的目标扭矩，总驱动扭矩与第二预设扭矩之差为第一驱动轴的目标扭矩；其中，第一驱动轴的目标扭矩为正值或负值，第二驱动轴为负值或正值。

在第一方面的一些实施例中，方法还包括：在驾驶状态值不满足预设条件的情况下，根据总驱动扭矩，以及预设参数或预设过零扭矩，确定至少两个驱动轴在第三时刻的目标扭矩；在第三时刻，根据目标扭矩控制至少两个驱动轴转动。

在第一方面的一些实施例中，至少两个驱动轴包括第一驱动轴和第二驱动轴，根据总驱动扭矩，以及预设参数或预设过零扭矩，确定至少两个驱动轴在第三时刻的目标扭矩，包括：在总驱动扭矩不为零的情况下，确定第一扭矩为第一驱动轴的目标扭矩，总驱动扭矩与第一扭矩之差为第二驱动轴的目标扭矩，其中，第一扭矩为预设参数与总驱动扭矩的乘积；在总驱动扭矩为零的情况下，确定第一预设过零扭矩为第一驱动轴的目标扭矩，第二预设过零扭矩为第二驱动轴的目标扭矩。