[发明专利]一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法

说明书

本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶领域，具体涉及实车原始CAN数据，通过PCAN-USB在ADAS控制器上的回注系统及方法。

背景技术

中国专利文献CN201911282763.9公开了一种ADAS路径规划功能实验室测试系统及方法，该测试系统包括：HIL系统和导航信号模拟器，HIL系统根据智能车辆的行驶路径信息，得到智能车辆对应的仿真车辆的道路环境以及行驶路径，并仿真得到仿真车辆的实时经纬度坐标，通过导航信号模拟器实现对仿真车辆的导航信号的模拟，进而对实现被测ADAS控制器的定位模拟。该系统可以提供精确、可信且可重复的信号和干扰效应，无需人员驾驶车辆，因此，路径规划功能测试的风险低，测试环境具备重复性，可以作为ADAS控制器开发验证阶段可靠且统一的测试手段，且不会对被测ADAS控制器的工作性能造成影响，并提高测试效率。但是该技术还存在一些问题，其是通过主要依据仿真数据，对于实车场景进行还原；且验证的方面集中在路径规划，并未将路径规划前的道路环境变化考虑其中，某种程度上显得比较单一。

中国专利文献CN201911417722.6公开了一种场景模拟系统及方法，场景模拟系统包括，云机平台接收场景模拟请求，并基于所述场景模拟请求生成模拟信号；PCAN接收来自所述云机平台的模拟信号，生成实车模拟信号并发送给车机以由所述车机实现场景模拟。该技术存在的问题是：模拟信号及模拟场景均为仿真，脱离了现实，较为理想化；且该系统仅模拟了实车的场景，并未模拟后续驾驶的认知、规划等，较为片面，应用场景较少。

发明内容

本发明提出一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，主要解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。

本发明的技术方案如下：

一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注方法，其包含如下步骤：

步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。

步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。

步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。

进一步，所述步骤1包括：

步骤1.1:将BLF数据作为输入源传入工控机中的软件，所述BLF数据存储了原始CAN线路上的所有数据。

步骤2.2:解析BLF数据，将其对应的各路CAN上数据整合，并记录其发送时间戳。

步骤3.3:将解析出的CAN数据重新格式转换为ADAS控制器接收的报文格式，并按照原始数据发送时间戳间隔发送，进而灌入域控制器，实现真实路况场景的还原。

本发明还提出一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注系统，所述系统包括：

工控机，用于运行ADAS控制器的监听程序和数据存储及后处理程序。

PCAN-USB，用于将原始CAN数据回注进域控制器，模拟ADAS控制真实接收数据的形式。

ADAS域控制器，用于运行智能驾驶功能程序，并将记录的中间变量以UDP的形式往外发送。

车载以太网转换器，连接工控机与ADAS域控制器，实现通信，使得监听程序可以接收到控制器发出的中间变量。