[发明专利]一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法

权利要求书

1.一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注方法，其特征在于，包含如下步骤：

步骤1，模拟真实报文，通过PCAN-USB将CAN报文数据发送至ADAS域控制器；

步骤1.1:将BLF数据作为输入源传入工控机中的软件，所述BLF数据存储了原始CAN线路上的所有数据；

步骤2.2: 解析BLF数据，将其对应的各路CAN上数据整合，并记录其发送时间戳；

步骤3.3:将解析出的CAN数据重新格式转换为ADAS控制器接收的报文格式，并按照原始数据发送时间戳间隔发送，进而灌入域控制器，实现真实路况场景的还原；

步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储：建立ADAS域控制器与工控机之间的通信，实时监控域控制器发出的中间变量信号，对变量信号进行筛选和分类，将车道线、目标和认知信号变量打上标签，分别存储进本地对应的数据库中进行管理，作为软件版本的验证数据；

步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估：当需要验证或评估算法模块时，以之前存储的各类别数据作为输入源，在编写好的验证规则或评估规则下进行数据后处理，进而得到验证或评估报告，实现对当前算法模块的,精确的验证或评估。

2.根据权利要求1所述的实车场景回注方法，其特征在于，所述ADAS域控制器中的软件程序与实车版本保持一致。

3.一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注系统，其特征在于，所述系统包括：

工控机，用于运行ADAS控制器的监听程序和数据存储及后处理程序；

PCAN-USB，用于将原始CAN数据回注进域控制器，模拟ADAS控制真实接收数据的形式；

ADAS域控制器，用于运行智能驾驶功能程序，并将记录的中间变量以UDP的形式往外发送；

车载以太网转换器，连接工控机与ADAS域控制器，实现通信，使得监听程序可以接收到控制器发出的中间变量；

所述系统的工控机、PCAN-USB、ADAS域控制器和车载以太网转换器协同工作，被配置为执行以下步骤：

步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器；

步骤1.1:将BLF数据作为输入源传入工控机中的软件，所述BLF数据存储了原始CAN线路上的所有数据；

步骤2.2: 解析BLF数据，将其对应的各路CAN上数据整合，并记录其发送时间戳；

步骤3.3:将解析出的CAN数据重新格式转换为ADAS控制器接收的报文格式，并按照原始数据发送时间戳间隔发送，进而灌入域控制器，实现真实路况场景的还原；

步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储；

步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。