[发明专利]基于交通标志信息线的区域定位导航系统及其工作方法

说明书

本发明公开了基于交通标志信息线的区域定位导航系统及其工作方法，属于定位导航领域。本发明的定位导航系统，包括内含距离和位置信息的交通标志信息线、视频采集单元、控制单元和移动单元，交通标志信息线铺设于区域道路上，视频采集单元和控制单元安装于移动单元上；移动单元移动时，视频采集单元采集交通标志信息线的图像，控制单元识别计算获得该点的位置信息和移动距离，结合电子地图实现移动单元导航。本发明克服现有技术中车辆定位导航存在成本较高的现状，利用城市大量铺设的交通标志线，和目前已成熟应用的视频识别技术相结合，实现区域内的高精度低成本定位导航，可以应用于自动驾驶、自动泊车等领域。

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，更具体地说，涉及基于交通标志信息线的区域定位导航系统及其工作方法。

背景技术

定位和导航技术的发展大大改变了人们的出行体验，卫星导航，基站定位，UWB定位等技术目前已广泛应用于物体定位，车辆导航和自动驾驶等领域。但现有的定位和导航技术在实际应用中存在以下不足：(1)室外定位精度一般在米级，进一步提高定位精度须采用信号增强技术，成本增加；(2)室内定位由于没有卫星信号而须布设较多路测设备，且需要在被定位的物体上安装车载定位设备，这种定位方式定位精度差且成本较高，成为制约自动泊车、车位定位等领域发展的重要因素。

经检索，关于自动驾驶的停车定位技术已有相关专利公开，如中国专利申请号：2020114736942，发明创造名称为：一种基于自动驾驶的停车系统和方法，该申请案包括至少三个超声波信号发射单元，分别布置在停车场内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号；自动驾驶车辆，用于在接收到用户触发的停车指令时，从至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与至少三个超声波信号发射单元的各自距离，确定自动驾驶车辆在停车场内的坐标；定位服务器，用于基于自动驾驶车辆在停车场内的坐标分配停车场内的空车位，并基于停车场的电子地图规划到达该空车位的行车路径，将行车路径发送给自动驾驶车辆，从而由自动驾驶车辆基于行车路径自动驾驶到空车位。

又如中国专利申请号：2019109876714，发明创造名称为：自动驾驶车辆的停车控制系统，该申请案配置为：基于3D电子地图监视进入停车场的自动驾驶车辆的位置和移动，基于从停车场中的各种传感器收集到的传感器数据以及从自动驾驶车辆接收到的车辆信息来计算至自动驾驶车辆的驾驶员所选择的停车位的行驶轨迹，并且将关于计算出的行驶轨迹的信息提供给自动驾驶车辆。自动驾驶车辆基于从停车控制装置接收的行驶轨迹行驶至停车位，并且停放在停车位中。以上申请案均涉及对自动驾驶车辆的智能泊车技术，但对于上述提到的定位精度及定位成本问题并无过多关注。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中车辆定位导航存在成本较高、精度不足的现状，拟提供基于交通标志信息线的区域定位导航系统及其工作方法，本发明的导航系统，利用城市大量铺设的交通标志线，和目前已成熟应用的视频识别技术相结合，实现区域内的高精度低成本定位导航，可以应用于自动驾驶、自动泊车等多项领域，具有广阔的应用前景。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的基于交通标志信息线的区域定位导航系统，包括内含距离和位置信息的交通标志信息线、视频采集单元、控制单元和移动单元，其中交通标志信息线铺设于区域的道路上，视频采集单元和控制单元安装于移动单元上；移动单元在区域内移动时，视频采集单元采集交通标志信息线的图像，控制单元识别计算获得该点的位置信息和移动距离，结合该区域电子地图实现移动单元导航。

更进一步地，交通标志信息线由宽度相同、反光效果不同的不同类标志线段，按照一定规则沿长度方向组合分布形成。

更进一步地，交通标志信息线包括等距信息线，由I类标志线段和II类标志线段长度固定且交替分布，形成等距信息线。