[发明专利]一种电机转子角度计算方法、系统、设备以及储存介质

说明书

本发明实施例公开了一种电机转子角度计算方法、系统、设备以及储存介质，包括：获取三相无刷电机任意两根驱动线的第一电流和第二电流；将第一电流和第二电流进行坐标变换，得dq坐标系下的d轴电流和q轴电流；提取d轴电流和q轴电流中的高频电流，得到d轴高频电流以及q轴高频电流；将q轴高频电流与自身相乘，得到第一高频电流，将d轴高频电流与q轴高频电流相乘，得到第二高频电流；提取出第一高频电流中的直流电流，确定第二高频电流的正负值；将正负值与直流电流相乘，得到最终直流电流，基于最终直流电流得到三相无刷电机的转子角度。解决了目前对于凸极性不明显的电机，存在着无法使用高频注入法对电机的转子角度进行估算的技术问题。

技术领域

本申请实施例涉及电机领域，尤其涉及一种电机转子角度计算方法、系统、设备以及储存介质。

背景技术

目前，对三相无刷电机的转子角度进行估算时，通常采用高平注入法，高平注入法是一种软件算法，可以在电机处于静止状态或低速状态下，准确估算出电机的转子角度，并且在此过程中无需借助角度传感器即可实现高精度的电机控制。

现有技术中，高频注入法的过程为：在电机运行过程中通过软件计算和“注入”(叠加输出)一组高频正弦波电压信号到电机上，之后，软件再对反馈回来的高频正弦波电流进行特征分析，从而推算出电机的转子所在的角度，进行精确控制。但是，对于某些凸极性不明显的电机(电机线圈的电感量变化不明显)，在使用高频注入法的过程中，需要注入频率较高的高频正弦波电压信号。然而受限于SVPWM的调制技术，高频正弦波电压信号的频率不能太高，否则反馈回来的高频正弦波电流会出现失真的情形(不是正弦波)，之后软件在对高频正弦波电流进行特征分析进行分析时，就无法解算出需要的信息，导致无法估算出电机的转子角度。

综上所述，现有技术中对于凸极性不明显的电机，存在着无法使用高频注入法对电机的转子角度进行估算的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机转子角度计算方法、系统、设备以及储存介质，解决了现有技术中对于凸极性不明显的电机，存在着无法使用高频注入法对电机的转子角度进行估算的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机转子角度计算方法，包括以下步骤：

获取三相无刷电机任意两根驱动线的第一电流和第二电流；

将所述第一电流和所述第二电流进行坐标变换，得dq坐标系下的d轴电流和q轴电流；

提取所述d轴电流和所述q轴电流中的高频电流，得到d轴高频电流以及q轴高频电流；

将所述q轴高频电流与自身相乘，得到第一高频电流，将所述d轴高频电流与所述q轴高频电流相乘，得到第二高频电流；

提取出所述第一高频电流中的直流电流，确定所述第二高频电流的正负值；

将所述正负值与所述直流电流相乘，得到最终直流电流，基于所述最终直流电流得到所述三相无刷电机的转子角度。

优选的，所述将所述第一电流和所述第二电流进行坐标变换，得dq坐标系下的d轴电流和q轴电流的具体过程为：

对所述第一电流和所述第二电流进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的α轴电流和β轴电流；

对所述α轴电流和所述β轴电流进行派克变换，得到dq坐标系下的d轴电流和q轴电流。

优选的，基于所述最终直流电流得到所述三相无刷电机的转子角度的具体过程为：

对所述最终直流电流进行速度调节和角度积分，得到所述三相无刷电机的转子角度。

优选的，采用带通滤波器提取所述d轴电流和所述q轴电流中的高频电流，得到d轴高频电流以及q轴高频电流。

优选的，采用低通滤波器提取出所述第一高频电流中的直流电流。