[发明专利]一种电机转子角度计算方法、系统、设备以及储存介质

权利要求书

1.一种电机转子角度计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取三相无刷电机任意两根驱动线的第一电流和第二电流；

将所述第一电流和所述第二电流进行坐标变换，得dq坐标系下的d轴电流和q轴电流；

提取所述d轴电流和所述q轴电流中的高频电流，得到d轴高频电流以及q轴高频电流；

将所述q轴高频电流与自身相乘，得到第一高频电流，将所述d轴高频电流与所述q轴高频电流相乘，得到第二高频电流；

提取出所述第一高频电流中的直流电流，确定所述第二高频电流的正负值；

将所述正负值与所述直流电流相乘，得到最终直流电流，基于所述最终直流电流得到所述三相无刷电机的转子角度。

2.根据权利要求1所述的一种电机转子角度计算方法，其特征在于，所述将所述第一电流和所述第二电流进行坐标变换，得dq坐标系下的d轴电流和q轴电流的具体过程为：

对所述第一电流和所述第二电流进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的α轴电流和β轴电流；

对所述α轴电流和所述β轴电流进行派克变换，得到dq坐标系下的d轴电流和q轴电流。

3.根据权利要求1所述的一种电机转子角度计算方法，其特征在于，基于所述最终直流电流得到所述三相无刷电机的转子角度的具体过程为：

对所述最终直流电流进行速度调节和角度积分，得到所述三相无刷电机的转子角度。

4.根据权利要求1所述的一种电机转子角度计算方法，其特征在于，采用带通滤波器提取所述d轴电流和所述q轴电流中的高频电流，得到d轴高频电流以及q轴高频电流。

5.根据权利要求1所述的一种电机转子角度计算方法，其特征在于，采用低通滤波器提取出所述第一高频电流中的直流电流。

6.一种电机转子角度计算装置，其特征在于，包括：

电流获取模块，用于获取三相无刷电机任意两根驱动线的第一电流和第二电流；

坐标转换模块，用于将所述第一电流和所述第二电流进行坐标变换，得dq坐标系下的d轴电流和q轴电流；

高频电流提取模块，用于提取所述d轴电流和所述q轴电流中的高频电流，得到d轴高频电流以及q轴高频电流；

乘法器模块，用于将所述q轴高频电流与自身相乘，得到第一高频电流，将所述d轴高频电流与所述q轴高频电流相乘，得到第二高频电流；

直流电提取模块，用于提取出所述第一高频电流中的直流电流，确定所述第二高频电流的正负值；

转子角度计算模块，用于将所述正负值与所述直流电流相乘，得到最终直流电流，基于所述最终直流电流得到所述三相无刷电机的转子角度。

7.根据权利要求6所述的一种电机转子角度计算装置，其特征在于，所述坐标转换模块包括：

克拉克变换子模块，用于对所述第一电流和所述第二电流进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的α轴电流和β轴电流；

派克变换子模块，用于对所述α轴电流和所述β轴电流进行派克变换，得到dq坐标系下的d轴电流和q轴电流。

8.根据权利要求6所述的一种电机转子角度计算装置，其特征在于，所述转子角度计算模块用于基于所述最终直流电流得到所述三相无刷电机的转子角度的具体过程为：

对所述最终直流电流进行速度调节和角度积分，得到所述三相无刷电机的转子角度。

9.一种电机转子角度计算设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行如权利要求1-5中任一项所述的电机转子角度计算方法。

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一项所述的电机转子角度计算方法。