[发明专利]一种端拾器

说明书

本发明涉及一种端拾器，包括：抓取组件，用于抓取板料；分张组件，用于分张板料，并与所述抓取组件相连；切换组件，与所述抓取组件、所述分张组件组成整体，并在所述切换组件的驱动下，调整所述抓取组件、所述切换组件的位置，以实现抓取、分张功能的切换。本发明通过切换组件，调整抓取组件、切换组件的位置，实现同一个设备既可以完成抓取板料，又可以完成分张。

技术领域

本发明涉及汽车生产线技术领域，尤其涉及一种端拾器。

背景技术

很多汽车制作公司，每年大约有100万件产品通过机器人抓取板料进行拉伸生产，参阅图3，原有生产方式主要为：

通过小型螺牙气缸11打料，需要使用同一个吸盘10，完成吸取拉伸前产品，同时又要吸取拉伸后产品，拉伸后吸取的点位根据不同产品需要调节(即同一面的同一个新盘10，既要完成分张工作，又要完成抓取工作)，故气缸行程需根据吸盘位置匹配调节高度，这就导致至少以下问题存在：

1、调节凭经验法则调节小型螺牙气缸11的位置，且需要匹配专业工具，对于新员工不友好；

2、打料时，因小型螺牙气缸11有向下的冲击力，当多张料片粘连(上面有毛刺及油污，会出现多个粘贴在一起的现象)时因重量增加而吸力不变则冲击力相加时有可能打落抓取的料片；

3、小型螺牙气缸11有使用寿命，如此量大的产品需要机器人抓取生产，频繁打料，气缸易损坏，导致延误现场生产；

4、小型螺牙气缸11会因为部分拉伸后产品拉伸深度过高导致干涉的情况产生；

5、因第3点原因存在，故现场实际使用时打料产生的曲率使分张率受到影响，尽管有称重防错机构，但考虑节拍及顾虑中途料片掉落影响自动化生产的因素，现场人员经常手工使用薄片进行分张(分张即将粘贴在一起的板料进行分开)。

以上问题困扰产品无法有效分张，稳定性低，报废率高，往往影响生产交付时间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种端拾器，以解决同一个吸盘既要完成板料抓取，又要完成板料分张的问题。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种端拾器，包括：

抓取组件，用于抓取板料；

分张组件，用于分张板料，并与所述抓取组件相连；

切换组件，与所述抓取组件、所述分张组件组成整体，并在所述切换组件的驱动下，调整所述抓取组件、所述切换组件的位置，以实现抓取、分张功能的切换。

通过切换组件，调整抓取组件、切换组件的位置，实现同一个设备既可以完成抓取板料，又可以完成分张。

作为本发明进一步的方案，所述分张组件包括：

抓取吸盘；

第一调节杆组件，下端与所述抓取吸盘可拆卸式连接；

挡块，与所述第一调节杆组件滑动连接，并位于与所述第一调节杆组件相连的所述抓取吸盘之间，所述挡块的底部所在水平面位于所述抓取吸盘自然状态下底部所在水平面的上方；

支撑组件，设置于挡块的顶部。

作为本发明进一步的方案：所述抓取组件包括：

第二调节杆组件，设置于支撑组件的顶部，并能够沿着支撑组件滑动；

分张吸盘，与支撑组件的顶部相连接。

作为本发明进一步的方案：所述切换组件，其一端与支撑组件固定连接，且所述切换组件能够转动以驱动所述抓取组件、所述切换组件位置变化。