[发明专利]一种卫星数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开一种卫星数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获得多颗卫星对应的多组观测序列；对所述多组观测序列进行整周跳变探测及修复处理，获得第一组观测数据和第二组观测数据；所述第一组观测数据包含所述多组观测序列中未发生整周跳变的观测数据以及基于满足设定条件的第一整周跳变修复的观测数据；所述第二组观测数据包含所述多组观测序列中基于第二整周跳变不能修复的观测数据；所述第二整周跳变不满足所述设定条件；基于所述第一组观测数据和特定算法获得所述地面接收机的运动参数和钟差参数；基于所述运动参数、所述钟差参数和卫星导航星历对所述第二组观测数据中每一相邻历元之间的整周跳变进行处理。

技术领域

本发明涉及卫星导航定位技术领域，尤其涉及一种卫星数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在卫星导航系统中，地面接收机观测到卫星用于定位的数据中存在整周跳变，正确重建数据中的整周跳变是必须解决的问题。目前，常用的方法有高次差法、多项式拟合法、电离层残差法以及整体最小二乘法等，然而这些方法均存在一定的缺陷，比如，高次差法和多项式拟合法仅适合地面接收机处于静止状态的整周跳变探测与修复；再比如，电离层残差法以及整体最小二乘法可以适用地面接收机处于静止状态的整周跳变探测与修复，但电离层残差法不能确定整周跳变发生的频率，还受多路径的残差的影响，不适用卫星高度角较低的卫星的整周跳变的探测与修复，而整体最小二乘法计算复杂且需多次计算，效率极低。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种卫星数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够适用于地面接收机处于不同的运动状态下的整周跳变的探测与修复，并适用于同时存在多个观测质量较差的卫星的粗差探测与整周跳变相位数据融合重建，该方法具有更好的稳健性和较高的效率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种卫星数据处理方法，所述方法包括：

获得多颗卫星对应的多组观测序列；卫星与观测序列一一对应；所述观测序列包含地面接收机接收的多个历元的观测数据；

对所述多组观测序列进行整周跳变探测及修复处理，获得第一组观测数据和第二组观测数据；所述第一组观测数据包含所述多组观测序列中未发生整周跳变的观测数据以及基于满足设定条件的第一整周跳变修复的观测数据；所述第二组观测数据包含所述多组观测序列中基于第二整周跳变不能修复的观测数据；所述第二整周跳变不满足所述设定条件；

基于所述第一组观测数据和特定算法获得所述地面接收机的运动参数和钟差参数；

基于所述运动参数、所述钟差参数和卫星导航星历对所述第二组观测数据中每一相邻历元之间的整周跳变进行处理。

在上述方案中，所述对所述多组观测序列进行整周跳变探测及修复处理，获得第一组观测数据和第二组观测数据，包括：

对第一组观测序列进行整周跳变探测及修复处理，获得所述第一组观测序列中包含的整周跳变；所述第一组观测序列为所述多组观测序列中的任一组；

确定所述整周跳变中满足所述设定条件的所述第一整周跳变；和/或，确定所述整周跳变中不满足所述设定条件的所述第二整周跳变；

基于所述第一整周跳变和/或所述第二整周跳变将所述第一组观测序列分为第一部分和第二部分；所述第一部分包括所述第一组观测序列中未发生整周跳变的观测数据和基于所述第一整周跳变修复后的观测数据；所述第二部分为所述第一组观测序列中基于所述第二整周跳变不能修复的观测数据；

获得每一个所述第一组观测序列包含的所述第一部分和所述第二部分；

基于每一个所述第一部分获得所述第一组观测数据；

基于每一个所述第二部分获得所述第二组观测数据。