[发明专利]导航方法、导航系统、导航设备、搬运系统及存储介质

说明书

本申请涉及机器人技术领域，提供一种导航方法、导航系统、导航设备、搬运系统及存储介质。其中，导航方法包括：接收导航模式切换指令；响应导航模式切换指令，控制自动导航设备执行导航模式的切换，导航模式的切换包括：将计算自动导航设备的位姿信息的方式从根据当前传感器数据计算切换为根据目标传感器数据计算，当前传感器数据和目标传感器数据分别为自动导航设备在当前导航模式和目标导航模式下使用的传感器所采集的数据。该方法中的自动导航设备支持多种导航模式，并可在外部指令的控制下动态地进行导航模式的切换，因此该方法有助于自动导航设备充分发挥各种导航方式的优势，自动适应各种环境场景，从而拓宽了自动导航设备的应用场景。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种导航方法、导航系统、导航设备、搬运系统及存储介质。

背景技术

近年来，自动导航小车(Auto Guided Vehicle，简称AGV)被大量部署在电商、智能工厂等领域，用于执行货物搬运等任务。AGV的自动导航是指AGV结合对自身位姿的判断，沿预定路线移动的行为。现有技术中，存在多种AGV导航方式，例如，二维码导航、同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)导航等，这些导航方式各有优缺点，目前的AGV普遍仅支持其中一种导航方式，从而不能充分发挥各种导航方式的优势，也限制了AGV在某些业务场景中的应用。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种导航方法、导航系统、导航设备、搬运系统及存储介质，以改善上述技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种导航方法，包括：接收导航模式切换指令；响应所述导航模式切换指令，控制自动导航设备执行导航模式的切换，所述导航模式的切换包括：将计算所述自动导航设备的位姿信息的方式从根据当前传感器数据计算切换为根据目标传感器数据计算，所述当前传感器数据和所述目标传感器数据分别为所述自动导航设备在当前导航模式和待切换的目标导航模式下使用的传感器所采集的数据。

上述方法中的自动导航设备支持多种导航模式，并可在外部指令的控制下动态地进行导航模式的切换，因此该方法有助于自动导航设备充分发挥各种导航方式的优势，自动适应各种环境场景，从而拓宽了自动导航设备的应用场景。需要指出，导航模式的切换至少包括位姿信息计算方式的切换，还有可能包括其他方面的切换。在自动导航的过程中，计算出的位姿信息可用于对自动导航设备进行定位、姿态校正等。

在第一方面的一种实现方式中，所述导航模式的切换还包括：开启所述目标导航模式对应的至少部分传感器，并关闭所述当前导航模式对应的至少部分传感器。

在不同的导航模式下，计算位姿信息所需的传感器数据是不同的。从而，在当前导航模式下要使用的部分传感器，在目标导航模式下未必会使用。在上述实现方式中，可以在切换导航模式时将这部分传感器关闭，以节约设备功耗。

在第一方面的一种实现方式中，所述当前导航模式和所述目标导航模式共享部分传感器，共享的部分传感器在所述自动导航设备导航的过程中始终保持开启，所述共享的部分传感器包括惯性测量单元、里程计中的至少一种。

当前导航模式和目标导航模式所共享的传感器，是指在两种导航模式下计算位姿信息时都会使用的传感器，从而这些传感器可以持续保持开启状态，不受导航模式切换的影响。例如，在二维码导航模式下，可以使用二维码识别单元、惯性测量单元以及里程计计算位姿信息，在SLAM导航模式下，可以使用激光雷达、摄像头、惯性测量单元以及里程计计算位姿信息，其中，惯性测量单元和里程计就是这两种导航模式共享的传感器，可在自动导航设备开始导航后持续保持开启。

在第一方面的一种实现方式中，所述导航模式的切换还包括：将所述自动导航设备使用的地图从当前导航地图切换为目标导航地图；其中，所述当前导航地图和所述目标导航地图分别为所述自动导航设备在所述当前导航模式和所述目标导航模式下使用的地图。