[发明专利]导航方法、导航系统、导航设备、搬运系统及存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

接收导航模式切换指令；

响应所述导航模式切换指令，控制自动导航设备执行导航模式的切换，所述导航模式的切换包括：将计算所述自动导航设备的位姿信息的方式从根据当前传感器数据计算切换为根据目标传感器数据计算，所述当前传感器数据和所述目标传感器数据分别为所述自动导航设备在当前导航模式和待切换的目标导航模式下使用的传感器所采集的数据。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述导航模式的切换还包括：开启所述目标导航模式对应的至少部分传感器，并关闭所述当前导航模式对应的至少部分传感器。

3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述当前导航模式和所述目标导航模式共享部分传感器，共享的部分传感器在所述自动导航设备导航的过程中始终保持开启，所述共享的部分传感器包括惯性测量单元、里程计中的至少一种。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述导航模式的切换还包括：

将所述自动导航设备使用的地图从当前导航地图切换为目标导航地图；其中，所述当前导航地图和所述目标导航地图分别为所述自动导航设备在所述当前导航模式和所述目标导航模式下使用的地图。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述接收导航模式切换指令，包括：

接收调度系统下发的导航模式切换指令；

在所述接收导航模式切换指令之前，所述方法还包括：

根据在所述当前导航模式下计算出的位姿信息，向所述调度系统发送所述自动导航设备的位姿信息，所述位姿信息用于所述调度系统判断所述自动导航设备是否满足第一导航模式切换条件。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述响应所述导航模式切换指令，控制自动导航设备执行导航模式的切换，包括：

响应所述导航模式切换指令，判断所述自动导航设备是否满足第二模式切换条件；

若所述自动导航设备满足所述第二模式切换条件，则控制所述自动导航设备执行所述导航模式的切换。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，所述第二模式切换条件包括以下条件中的至少一个：

所述自动导航设备位于当前导航地图和目标导航地图的公共区域内或相邻的边界上；其中，所述当前导航地图为所述自动导航设备在所述当前导航模式下使用的地图，所述目标导航地图为所述自动导航设备在所述目标导航模式下使用的地图；

所述自动导航设备当前所处的环境与所述当前导航模式不匹配，且与所述目标导航模式匹配。

8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，所述自动导航设备位于当前导航地图和目标导航地图的公共区域内或相邻的边界上，包括：

所述自动导航设备位于对接点，所述对接点为所述当前导航地图和所述目标导航地图的公共区域内或相邻的边界上的指定地点。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的导航方法，其特征在于，所述自动导航设备支持的导航模式包括：二维码导航模式以及至少一种同步定位与地图构建SLAM导航模式，或者，至少两种SLAM导航模式；

其中，所述SLAM导航模式包括：激光SLAM、视觉SLAM以及激光结合视觉SLAM；

在所述二维码导航模式下，所述自动导航设备接收二维码识别单元采集到的二维码数据，并根据所述二维码数据计算所述位姿信息；

在所述SLAM导航模式下，所述自动导航设备接收激光雷达采集到的雷达数据和/或摄像头采集到的图像数据，并根据所述雷达数据和/或所述图像数据计算所述位姿信息。