[发明专利]一种电力施工用自动化登杆机器人

权利要求书

1.一种电力施工用自动化登杆机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括工作平台(1)、能够卡在电线杆上的抱杆机构(2)以及位于工作平台(1)和抱杆机构(2)之间的操作机构(3)，所述抱杆机构(2)通过第一转动锁紧机构与工作平台(1)转动连接，所述操作机构(3)通过第二转动锁紧机构(3.7)与工作平台(1)转动连接，所述抱杆机构(2)、工作平台(1)以及操作机构(3)三者之间通过转动的方式来实现互相折叠和展开，所述工作平台(1)包括一个供人站立的工作平面(1.1)，所述抱杆机构(2)包括能够沿着电线杆上下运动的爬杆装置(5)、供电线杆进出的进出口(17)以及用于卡在电线杆上的限位区(6)，所述进出口(17)与限位区(6)连通，所述爬杆装置(5)通过第一转动锁紧机构与工作平台(1)转动连接，所述操作机构(3)包括通过第二转动锁紧机构(3.7)与工作平台(1)转动连接的操作连接杆(3.1)以及与操作连接杆(3.1)固定连接的操作握杆(3.2)；所述爬杆装置(5)包括第一连杆(2.1)、第二连杆(2.2)、靠近工作平面(1.1)的第一主动轮(2.3)以及远离工作平面(1.1)的第二主动轮(2.4)，第一连杆(2.1)和第二连杆(2.2)均通过第一转动锁紧机构与工作平台(1)转动连接，第一主动轮(2.3)一端与第一连杆(2.1)转动连接，另一端与第二连杆(2.2)转动连接，第二主动轮(2.4)的一端与第一连杆(2.1)转动连接，第二主动轮(2.4)与第一主动轮(2.3)位于第一连杆(2.1)的同一侧，所述限位区(6)位于第一主动轮(2.3)和第二主动轮(2.4)之间，爬杆装置(5)还包括用于驱动第一主动轮(2.3)转动的第一步进电机(2.5)以及用于驱动第二主动轮(2.4)转动的第二步进电机(2.6)，第一主动轮(2.3)包括第一轮轴(2.7)，第一主动轮(2.3)包括与第一轮轴(2.7)平行的第二轮轴(2.8)；所述第一主动轮(2.3)包括一个用于卡在电线杆的外表面的第一卡口(2.9)，所述第二主动轮(2.4)包括一个用于卡在电线杆的外表面的第二卡口(2.10)，第一卡口(2.9)包括一个能够挤压电线杆的外表面的第一卡口面(2.11)，第二卡口(2.10)包括一个能够挤压电线杆的外表面的第二卡口面(2.12)；所述第一卡口面(2.11)和第二卡口面(2.12)均为V型结构；机器人本体还包括与抱杆机构(2)转动连接的辅助机构(7)，操作机构(3)位于抱杆机构(2)的一侧，辅助机构(7)位于抱杆机构(2)的另一侧，辅助机构(7)包括与第一轮轴(2.7)转动连接的辅助杆(7.1)、与辅助杆(7.1)垂直连接的辅助轴(7.2)以及与辅助轴(7.2)连接的辅助轮(7.3)，辅助轴(7.2)与第一轮轴(2.7)平行，辅助轮(7.3)包括一个用于卡在电线杆的外表面的辅助卡口(7.4)，辅助卡口(7.4)包括一个能够挤压电线杆的外表面的辅助卡口面(7.5)。

2.根据权利要求1所述的一种电力施工用自动化登杆机器人，其特征在于：所述第一转动锁紧机构包括设置在工作平台(1)上的固定杆(3.4)以及固定在固定杆(3.4)上的第三步进电机(3.5)和第四步进电机(3.6)，第三步进电机(3.5)的转动输出轴与第一连杆(2.1)传动连接，第四步进电机(3.6)的转动输出轴与第二连杆(2.2)传动连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种电力施工用自动化登杆机器人，其特征在于：所述辅助机构(7)还包括限位轴(7.6)以及限位弹性件(7.7)，限位弹性件(7.7)的一端与限位轴(7.6)转动连接，另一端与辅助杆(7.1)转动连接，限位轴(7.6)的一端与第二轮轴(2.8)转动连接，另一端与限位弹性件(7.7)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种电力施工用自动化登杆机器人，其特征在于：操作机构(3)还包括控制组件、设置在操作握杆(3.2)两端的旋转把手(3.3)、设置在操作握杆(3.2)中间位置且与操作握杆(3.2)连接的控制板(4)以及与控制板(4)连接的显示屏(8)，控制组件包括设置在旋转把手(3.3)内部的磁铁(16)、固定在操作握杆(3.2)内部且与磁铁(16)对应的霍尔元件(9)以及与霍尔元件(9)电连接的主控制器(10)，主控制器(10)设置在控制板(4)内部，第一步进电机(2.5)和第二步进电机(2.6)均与主控制器(10)电连接。