[发明专利]物品搬运方法、机器人、电子设备及可读存取介质

说明书

本公开提供了一种物品搬运方法，可用于仓储物流技术领域、金融领域或其他领域。该物品搬运方法包括：在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息；根据导航信息将物品搬运至目标货柜旁；通过边缘识别处理获取目标货柜信息；以及根据目标货柜信息将物品升降至目标高度。本公开还提供了一种物品搬运机器人、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，更具体地，涉及一种物品搬运方法、机器人、电子设备及可读存取介质。

背景技术

近年来，智能机器人技术不断发展，特别是智能巡检机器人已开始应用于数据中心机房的日常巡检，然而负责物品搬运的机器人却难以满足实际的工作需求，比如数据中心机房楼内有多个机房模块，机房模块内安装有机柜，服务器安装在机柜中；另外，数据中心机房楼内还有仓库和预安装区，仓库和预安装区内安装有货柜或者机柜。数据中心一般还有卸货平台和拆装间。当新到设备时，需要在拆装间拆除服务器设备的外包装，然后将服务器设备用小推车运送至仓库、预安装区或者机房，运维人员再把新到货的服务器设备放置于货柜或者机柜中，整个过程需要运维人员付出大量的体力劳动。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题，例如一台服务器的重量在50公斤以上，运维人员手动抬升服务器不但费力，而且不安全。服务器从拆装间运送到目的地的仓库和机房，再人工抬升放置于货柜和机柜中，都需要耗费人力。另一方面，数据中心的规模越来越大，新建数据中心大多位于二三线城市和边远地区，运维人员缺乏，对运维自动化和智能化的需求越来越高。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种物品搬运方法、机器人、电子设备及可读存取介质。

本公开的一个方面提供了一种物品搬运方法，包括：在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息；根据导航信息将物品搬运至目标货柜旁；通过边缘识别处理获取目标货柜信息；以及根据目标货柜信息将物品升降至目标高度。

根据本公开的实施例，通过边缘识别处理获取目标货柜信息，包括：拍摄目标货柜的图像信息；以及利用边缘检测算子对图像信息进行边缘识别处理，得到目标货柜中物品放置状态信息以及物品图像边缘信息。

根据本公开的实施例，利用边缘检测算子对图像信息进行边缘识别处理，得到目标货柜中物品放置状态信息以及物品图像边缘信息包括：将目标货柜的图像信息由彩色图像转换为灰度图像；对灰度图像进行高斯模糊去除噪声；计算灰度图像的水平、垂直和对角线方向的灰度梯度幅值；以及对灰度梯度幅值进行非最大值抑制处理，提取出一个精确点宽度的物品图像边缘。

根据本公开的实施例，通过红外传感器阵列条检测每一个物品的尺寸信息。

根据本公开的实施例，根据导航信息将物品搬运至目标货柜旁包括：加载物品搬运场所的路径图作为导航信息；拍摄物品搬运方向的环境；以及通过实时激光扫描获得搬运场所环境数据进行环境相似度比对，从而实现精确定位导航及对障碍物的避让，以将物品搬运至目标货柜旁。

本公开的另一个方面提供了一种物品搬运机器人，包括：底盘，机器人本体，以及升降单元。

底盘，设置有移动轮组；机器人本体，设置于底盘的一侧，机器人本体能够在物品装载过程中获取每一个物品的尺寸信息及离地高度信息，并通过边缘识别处理获取目标货柜信息，机器人本体设置有第一导轨；以及升降单元，用于装载并使物品升降；升降单元，包括：抬升导轨部，设置于第一导轨上，用于通过第一导轨沿机器人本体升降，抬升导轨部设置有第二导轨；以及设备托架，用于装载物品，设置于第二导轨上，用于通过第二导轨沿抬升导轨部升降；其中，物品搬运机器人能够根据导航信息搬运物品至目标货柜旁并通过升降单元使物品移动至目标高度。