[发明专利]生成样本图像对的方法、装置和更新高精地图的方法

权利要求书

1.一种生成样本图像对的方法，包括：

基于与目标实景图像对应的第一地图信息，确定所述目标实景图像包括的目标对象的位置信息；

基于预定类别，确定所述目标实景图像包括的目标对象的一种随机类别组合；

基于所述目标实景图像包括的目标对象的位置信息，确定针对所述目标实景图像的删除对象的位置信息；以及

基于所述删除对象的位置信息、所述目标实景图像包括的目标对象的位置信息和所述随机类别组合，生成针对所述目标实景图像的第一待更新图像，并对由所述第一待更新图像与所述目标实景图像构成的图像对添加标签，

其中，所述标签指示所述目标实景图像相对于所述第一待更新图像的实际更新信息；所述预定类别包括添加类别和无变化类别。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述第一地图信息和所述目标实景图像包括的目标对象的位置信息，生成针对所述目标实景图像的第一栅格图像，所述第一栅格图像指示所述目标实景图像包括的目标对象的位置；

其中，生成针对所述目标实景图像的第一待更新图像包括：基于所述删除对象的位置信息和所述随机类别组合，对所述第一栅格图像进行调整，得到所述第一待更新图像，

其中，所述第一待更新图像指示所述删除对象在所述目标实景图像中的位置和所述目标实景图像中无变化类别的目标对象的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定删除对象的位置信息包括：

基于预定位置分布信息，确定所述第一栅格图像中的第一区域，作为候选区域，所述第一区域包括基于所述位置分布信息确定的分布密度大于预定密度的区域；以及

基于所述候选区域中除第二区域外的其他区域，确定所述删除对象的位置信息，所述第二区域包括指示所述目标实景图像包括的目标对象的位置的区域，

其中，所述预定位置分布信息是根据多个目标实景图像包括的目标对象的位置信息确定的；所述多个目标实景图像的尺寸彼此相等。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述候选区域中除第二区域外的其他区域，确定所述删除对象的位置信息包括：

基于所述第二区域的尺寸和所述目标实景图像包括的目标对象的个数，确定目标尺寸；以及

确定所述其他区域中尺寸等于所述目标尺寸的任意区域，得到所述删除对象的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从实景图像库中获取满足预定位置约束条件的图像，得到所述目标实景图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标实景图像包括实景视频中的目标帧；所述方法还包括针对所述实景视频中除所述目标帧外的其他帧：

基于与所述其他帧对应的第二地图信息，确定所述其他帧包括的目标对象的位置信息；

基于所述目标帧包括的目标对象的类别，确定所述其他帧包括的目标对象的类别；

基于所述目标帧包括的目标对象的深度和所述删除对象的位置信息，确定所述删除对象的三维空间信息；以及

基于所述三维空间信息和所述其他帧包括的目标对象的位置信息及类别，生成针对所述其他帧的第二待更新图像，并对由所述第二待更新图像和所述其他帧构成的图像对添加标签。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

基于所述第二地图信息和所述其他帧包括的目标对象的位置信息，生成针对所述其他帧的第二栅格图像，所述第二栅格图像指示所述其他帧包括的目标对象的位置；

其中，生成与所述其他帧相对应的第二待更新图像包括：基于所述三维空间信息和所述其他帧包括的目标对象的类别，对所述第二栅格图像进行调整，得到所述第二待更新图像，

其中，所述第二待更新图像指示所述删除对象在所述其他帧中的位置和所述其他帧中无变化类别的目标对象的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于针对所述目标实景图像的图像采集装置的姿态，确定离线地图中与所述目标实景图像相对应的第一地图信息。