[发明专利]一种车载360°全景影像系统及计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种车载360°全景影像系统，包括全景采集装置、图像显示装置、图像处理模块，所述全景采集装置安装于车顶外部用于获取多个车辆周围的图像，所述图像处理模块将获取的多个图像进行处理整合为一个以车辆为中心的360°全景俯视图，所述图像显示装置安装于驾驶室内用于显示所述全景俯视图，所述全景采集装置包括固定架、伸缩装置和全景摄像装置，所述全景摄像装置通过所述伸缩装置与所述固定架连接，所述所述伸缩装置的作用能够改变所述全景摄像装置的高度以拍摄需要的画面。本系统能够通过高度变化的摄像头获取需要的图像，并利用图像合成能够真实反应车辆周围情况的全景俯视图，帮助驾驶员更安全地行驶。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车载360°全景影像系统。

背景技术

车载全景影像系统是一套通过车载显示屏幕观看汽车四周360度全景融合，超宽视角，无缝拼接的适时图像信息，了解车辆周边视线盲区，帮助汽车驾驶员更为直观、更为安全地停泊车辆的行车辅助系统。

现在已经开发出了很多车载影像系统，经过我们大量的检索与参考，发现现有的影像系统有如公开号为KR101382464B1，KR101394724B1和KR101327077B1所公开的系统，通过设于一车辆上朝向不同方向的多路图像采集装置分别采集图像；识别并收集各路图像中出现的车道线的图像位置数据；利用相邻图像采集装置所采集的关于同一条车道线的图像位置数据来计算各条车道线的空间物理位置；对所述空间物理位置的数据进行处理以估计出车身沉降数据；利用所述车身沉降数据对图像采集装置的标定数据进行补偿处理；利用补偿后的所述标定数据拼接各路图像以生成全景拼接画面。但该系统生成的拼接图像与实际情况存在偏差，真实性还有待提高，同时，摄像头为固定状态，无法根据需求变化来获取需要的图像。

发明内容

本发明的目的在于，针对所存在的不足，提出了一种车载360°全景影像系统，

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种车载360°全景影像系统，包括全景采集装置、图像显示装置、图像处理模块，所述全景采集装置安装于车顶外部用于获取多个车辆周围的图像，所述图像处理模块将获取的多个图像进行处理整合为一个以车辆为中心的360°全景俯视图，所述图像显示装置安装于驾驶室内用于显示所述全景俯视图；

进一步的，所述全景采集装置包括固定架、伸缩装置和全景摄像装置，所述全景摄像装置通过所述伸缩装置与所述固定架连接，所述所述伸缩装置的作用能够改变所述全景摄像装置的高度以拍摄需要的画面；

进一步的，所述全景摄像装置包括前后左右四个主摄像头和至少一个旋转辅助摄像头，所述主摄像头用于拍摄主要图像并发送至所述图像处理模块进行合成处理，所述辅助摄像头用于拍摄衔接图像发送至所述图像处理模块进行图像修正；

进一步的，所述图像处理模块包括俯视化处理单元、变形处理单元和衔接处理单元，所述俯视化处理单元将主要图像处理成俯视图像，所述变形处理单元将所述矩形的俯视图像处理成多边形图像，所述衔接处理单元将多个多边形图像进行拼接并对衔接处进行优化调整；

进一步的，所述俯视化处理单元根据所述主要图像中车辆的信息计算出车辆的距离L(S)：

其中，S为车辆的整体面积；

进一步的，所述变形处理单元将俯视图像分割成多个小块图像，并将小块图像拉伸成其他图形后在拼接成变形图形，痛恨死计算出车辆在变形图形中的位置；

进一步的，所述衔接处理单元对出现在变形图形重叠处的车辆计算衔接指数Q为：