[发明专利]一种多关节潜器的布放回收装置

说明书

本发明涉及一种多关节潜器的布放回收装置，包括基础承载结构、折叠门结构、开门机构、电气与传动系统，折叠门结构包括两套，每一套分为顶门和尾门两部分，两门之间通过重型弹性铰链连接，两个顶门与基础承载结构之间采用重型铰链连接，在每个顶门均设置有导轨和滑块，与开门机构相连接；开门机构包括转盘、拉杆A和推杆A、拉杆B和推杆B，转盘通过输出轴连接在电气传动系统与基础承载结构之间，拉杆A和推杆A、拉杆B和推杆B对称连接在转盘两侧，拉杆A和拉杆B分别通过销轴连接在转盘上，拉杆A和拉杆B可绕转盘上销轴转动。

技术领域

本发明涉及深海水下航行器(也称水下潜器)技术领域，特别是涉及一种用于自主式水下航行器布放回收装置。

背景技术

海洋科学研究与资源探索已成为世界主要国家的基础战略之一。随着探索和研究进程的不断深入，人们的关注重点已逐渐从近海转向深海，为此科研机构和相关领域的企业已经推出了各种用于深海探测的遥控无人潜水器(ROV)、自主水下航行器(AUV)和浮标等设备及相关配套设施。布放回收方案是ROV和AUV等水下潜器能否正常作业的关键，对于大型ROV和AUV等探测装备，一般通过在设备本体设置吊点并采用吊装方式开展布放和回收作业，或者通过笼子、渔网等整体包裹的方式。但是，尚未有针对水下潜器的较为成熟的自动化布放与回收方案。

目前，国内外研究机构提出了一些用于大型水下潜器或者类似海洋设备的布放回收方案。上海中车艾森迪海洋装备有限公司发明了一种用于ROV的回收设备和对应的控制方法{CN111625009A}，该方案具有较高的自动化能力，节省甲板操作人员，提升工作效率。但该方案需要被回收的设备搭载超短基线等定位设备，且需要对回收设备进行大量调试，不适用于AUV类水下潜器的回收。大连海事大学发明了一种用于小型AUV集群的布放回收系统{CN111516805A}，该系统可有效且可靠地批量布放小型AUV设备，但该系统回收AUV时需要依靠ROV或者其他机械手辅助，回收需要的条件较高，并且只适用于布放小型AUV，无法布放回收中大型AUV。

现有针对水下潜器布放回收方式存在以下不足：

(1)针对于小型AUV等水下潜器的自动化回收装置或方案较多，但对于大型水下潜器的布放与回收装置或方案，普遍缺少自动化功能，且布放回收的方式较为复杂；

(2)针对大型水下潜器的布放回收，普遍采用(在潜器上设置吊点)吊装方式或者笼子、网兜等工具，在布放回收阶段一般需要人员辅助，作业方式复杂且具有一定风险；

(3)传统通过笼子回收的方式需要水下潜器具备自主回坞的功能，或者辅助人员在母船上通过遥操作的方式控制水下潜器进入笼子，整个回收过程繁琐且有失败风险；

(4)现有的笼子回收、网兜回收和吊装回收方式，均需要潜器自主运动到指定位置，并保持回收装置与母船相对位置不变，这一作业过程中只有潜器具备机动能力，布放回收装置并不具备机动能力；

(5)传统布放装置的夹持机构或者其他需要动作的机构多采用油缸等设备，布置油路复杂，同时需要配套液压站等设备，难以切换到手动状态进行调试。

目前，对于大型水下潜器的布放回收方案较少，现有方案并不具备自动化功能，回收方式较为困难，且流程繁琐。

发明内容

针对现有用于水下潜器的布放回收装置或方案存在的问题，本发明提供了一种多关节潜器的布放回收装置。本发明所采用的技术方案是：

一种多关节潜器的布放回收装置，包括基础承载结构、折叠门结构、开门机构、电气与传动系统，所述开门机构和电气与传动系统固定在基础承载结构上，电气与传动系统为开门机构提供动力，其中，

基础承载结构主体，用以放置多关节潜器；

折叠门结构包括两套，每一套分为顶门和尾门两部分，两门之间通过重型弹性铰链连接，两个顶门与基础承载结构之间采用重型铰链连接，在每个顶门均设置有导轨和滑块，与开门机构相连接；