[发明专利]BSD图像有效区域的确定方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种BSD图像有效区域的确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶状态下车载BSD摄像头拍摄的多张图像；

在每张图像的历史有效区域内进行语义分割，得到路面区域；并确定所述路面区域在车辆一侧的第一边界；所述有效区域为能够与所述车辆碰撞的目标对象出现的区域；

在每张图像的历史有效区域内进行目标检测，得到目标对象的位置信息；并确定所述目标对象上侧的第二边界；

根据所述第一边界和第二边界，确定所述图像的有效区域；

获取车辆行驶状态下车载BSD摄像头拍摄的多张图像之前，还包括：

获取语义分割模型的训练集，所述训练集包括多张已标注路面区域和目标对象的图像；

基于所述训练集，确定所述路面区域在车辆一侧的第一初始边界和所述目标对象上侧的第二初始边界；

根据所述第一初始边界和所述第二初始边界，确定所述历史有效区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语义分割模型用于在每张图像的历史有效区域内进行语义分割，得到路面区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一初始边界和所述第二初始边界，确定所述历史有效区域，包括：

将所述第一初始边界向车辆侧移动设定长度，将所述第二初始边界向上侧移动设定长度；

根据移动后的第一初始边界和第二初始边界，确定所述历史有效区域。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一边界和第二边界，确定所述图像的有效区域，包括：

将所述第一边界向车辆侧移动设定长度；

如果所述多张图像中上方区域存在目标对象的图像占比超过设定值，将所述第二边界向上侧移动设定长度；

根据移动后的第一边界和第二边界，确定所述图像的有效区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶状态下车载BSD摄像头拍摄的多张图像，包括：

在数据库中查找所述历史有效区域的位置数据；

如果未查找到，执行历史有效区域的确定操作；

如果查找到，判断所述历史有效区域的数据的生成时刻与当前时刻的时间间隔是否超过设定值；

如果超过设定值，则获取车辆行驶状态下车载BSD摄像头拍摄的多张图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一边界和第二边界，确定所述图像的有效区域之后，还包括：

按照所述有效区域对待处理图像进行裁剪，得到裁剪后的图像；

对所述裁剪后的图像进行缩小，得到缩小后的图像；

将所述缩小后的图像输入至设定神经网络模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶状态下车载BSD摄像头拍摄的多张图像，包括：

采集车载BSD摄像头拍摄的多张原始图像；

对所述多张原始图像分别进行语义分割得到车道线区域，并在每张原始图像的车道线区域中选取长度大于一阈值的目标车道线区域；

根据相邻原始图像中目标车道线区域的交并比，判断所述车辆是否处于行驶状态；

从所述多张原始图像中，筛选处于行驶状态的图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据相邻原始图像中目标车道线区域的交并比，判断所述车辆是否处于行驶状态，包括：

将所述多张原始图像中的一张原始图像作为参考帧，计算所述参考帧与下一张原始图像中目标车道线区域的交并比；

如果所述交并比小于设定值，判定所述车辆在当前时段内处于行驶状态；如果所述交并比大于等于设定值，判定所述车辆在当前时段内处于静止状态；

将所述下一张原始图像作为新的参考帧，并返回计算所述参考帧与下一张原始图像中目标车道线区域的交并比的操作，直到所有原始图像处理完成。