[发明专利]机器人调度方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请提供了一种机器人调度方法、装置、机器人及存储介质。机器人调度方法包括：对外广播第一机器人的第一坐标，并监听第二机器人的第二坐标；根据第一坐标及第二坐标计算第一机器人与第二机器人的距离；当监测到距离小于第一安全距离时，将第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；按照预设频率对外广播第一机器人的第一运动路径，并实时监听第二机器人的第二运动路径；根据第一运动路径及第二运动路径预测第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；若是，将第一机器人的最大限制速度从第一速度减小至第二速度,以低于第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。本申请通过逐步调整第一机器人的最大限制速度的方式避免碰撞的发生。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人调度方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

当需要在同一区域放置多个机器人进行作业时，目前的机器人自带的自主避障方式容易发生互相碰撞或阻塞的情况，影响机器人的正常作业。

发明内容

本申请提供一种机器人调度方法、装置、机器人及存储介质，以解决当前的机器人自带的自主避障方式容易发生互相碰撞或阻塞的情况，影响机器人的正常作业的问题。

为解决上述问题，本申请采用如下技术方案：

本申请提供一种机器人调度方法，包括如下步骤：

通过配置在第一机器人中的通信模组对外广播所述第一机器人的第一坐标，并监听距离所述第一机器人在预设距离内的第二机器人的第二坐标；

根据所述第一坐标及第二坐标计算所述第一机器人与所述第二机器人的距离；

确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离；

当监测到所述距离小于所述第一安全距离时，将所述第一机器人的最大限制速度减小至第一速度；其中，所述最大限制速度为所述第一机器人的最大运行速度；

按照预设频率对外广播所述第一机器人的第一运动路径，并实时监听所述第二机器人的第二运动路径；

根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞；

若是，将所述第一机器人的最大限制速度从所述第一速度减小至第二速度,以低于所述第二速度的速度完成与所述第二机器人的会车。

优选地，所述确定所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离的步骤，包括：

获取所述第一机器人在正常行驶下的最大限制速度及规定的安全时间；

根据所述最大限制速度及规定的安全时间计算所述第一机器人与所述第二机器人的第一安全距离。

进一步地，所述监测到所述距离小于所述第一安全距离的步骤之前，还包括：

所述第一机器人以预设参考频率实时判断所述距离是否小于所述第一安全距离；

若是，则监测到所述距离小于所述第一安全距离。

优选地，所述根据所述第一运动路径及第二运动路径预测所述第一机器人是否会与第二机器人发生碰撞的步骤，包括：

根据所述第一运动路径及第二运动路径判断所述第一机器人与第二机器人是否存在重复区域；其中，所述重复区域为所述第一机器人和第二机器人以自身中心为圆心、最大外切圆半径为半径及预设角度作扇形区域时，所述第一机器人的扇形区域与所述第二机器人的扇形区域的重叠区域；