[发明专利]一种校园协同安防处置方法及系统

说明书

本发明公开了一种校园协同安防处置方法及系统，属于安防技术领域，包括：部署在安防区域内的多台无人机获取异常事件区域坐标；根据异常事件区域坐标，通过A*算法规划出一条从部署位置到异常事件区域的路径；按照规划的路径飞行至异常事件区域后，基于分布式控制算法，控制多台无人机对攻击目标执行攻击任务。本发明可快速响应，对异常事件进行处置，且成本低。

技术领域

本发明涉及安防技术领域，特别涉及一种基于多无人机的校园协同安防处置方法及系统。

背景技术

常规校园安防方案中，都是基于固定的视频监控系统，由安保人员实时查看监控，发现异常后，通告巡逻人员赶往异常事故点，或者由监控人员亲自赶往监控点，高校校园范围规模庞大，安保人员数据量有限，基于车辆等工具，通常赶往速度较慢，赶往异常点不够及时，往往安保人员赶往异常点后，违法犯罪事件已经结束。

随着智能化成为行业大趋势，智能安防也逐渐成为安防企业转型升级的方向，在安防行业中的占比将越来越大。安防摄像头，以及人脸门禁综合安防系统随处可见。将无人机应用在安防领域，目前正处在市场探索阶段，已有企业陆续推出了携带监控设备的无人机，部分企业更是完成了基于单台无人机的园区安防监控应用案例。同时无人机也正在逐步成为各地警方的标准配置，已经成功应用到交通监控，追捕侦查等领域。

当前常规无人机安防方案中，多集中在如何利用无人机进行视频监控方面，对于监控到异常后如何利用无人机进行校园安防处置方面还有所欠缺。一些无人机安防方案中，在监控到异常后，多由监控无人机直接赶往事发点，对异常时间进行喊话、照射等处置，此类无人机，造价高昂，续航短，速度慢，无法有效的处置异常事件。

发明内容

本发明的目的在于克服上述背景技术中的不足，实现快速低成本的响应处置系统。

为实现以上目的，一方面，采用一种校园协同安防处置方法，包括：

部署在安防区域内的多台无人机获取异常事件区域坐标；

根据异常事件区域坐标，通过A*算法规划出一条从部署位置到异常事件区域的路径；

按照规划的路径飞行至异常事件区域后，基于分布式控制算法，控制多台无人机对攻击目标执行攻击任务。

进一步地，所述按照规划的路径飞行至异常事件区域后，基于分布式控制算法，控制多台无人机对攻击目标执行攻击任务，包括：

所述无人机照规划的路径飞行至异常事件区域后，通过Kuhn-Munkres算法进行攻击任务分配，确定各所述无人机的攻击目标点；

基于分布式控制算法，控制所述无人机达到所述攻击目标点，执行攻击任务。

进一步地，所述无人机照规划的路径飞行至异常事件区域后，通过Kuhn-Munkres算法进行攻击任务分配，确定各所述无人机的攻击目标点，包括：

最先抵达所述异常事件区域的无人机作为领航机，基于传感器确定攻击目标点，并测量攻击目标点的三维坐标值；

通过Kuhn-Munkres算法进行攻击任务分配，依据各所述无人机抵达所述异常事件区域的次序进行攻击目标分配；

通过通信网络将所述攻击目标点的三维坐标值发送至其余所述无人机，确定所述无人机的攻击目标点。

进一步地，所述基于分布式控制算法，控制所述无人机达到所述攻击目标点，包括：

构建无向图G＝(V,E)，V＝{1,2，…,n}为非空节点集合，每一个点均为一架所述无人机；E∈V×V为节点有序对集合；