[发明专利]一种校园协同安防处置方法及系统

权利要求书

1.一种校园协同安防处置方法，其特征在于，包括：

部署在安防区域内的多台无人机获取异常事件区域坐标；

根据异常事件区域坐标，通过A*算法规划出一条从部署位置到异常事件区域的路径；

按照规划的路径飞行至异常事件区域后，基于分布式控制算法，控制多台无人机对攻击目标执行攻击任务。

2.如权利要求1所述的校园协同安防处置方法，其特征在于，所述按照规划的路径飞行至异常事件区域后，基于分布式控制算法，控制多台无人机对攻击目标执行攻击任务，包括：

所述无人机照规划的路径飞行至异常事件区域后，通过Kuhn-Munkres算法进行攻击任务分配，确定各所述无人机的攻击目标点；

基于分布式控制算法，控制所述无人机达到所述攻击目标点，执行攻击任务。

3.如权利要求2所述的校园协同安防处置方法，其特征在于，所述无人机照规划的路径飞行至异常事件区域后，通过Kuhn-Munkres算法进行攻击任务分配，确定各所述无人机的攻击目标点，包括：

最先抵达所述异常事件区域的无人机作为领航机，基于传感器确定攻击目标点，并测量攻击目标点的三维坐标值；

通过Kuhn-Munkres算法进行攻击任务分配，依据各所述无人机抵达所述异常事件区域的次序进行攻击目标分配；

通过通信网络将所述攻击目标点的三维坐标值发送至其余所述无人机，确定所述无人机的攻击目标点。

4.如权利要求2所述的校园协同安防处置方法，其特征在于，所述基于分布式控制算法，控制所述无人机达到所述攻击目标点，包括：

构建无向图G＝(V,E)，V＝{1,2,…,n}为非空节点集合，每一个点均为一架所述无人机；E∈V×V为节点有序对集合；

所有向第i架所述无人机U_i通信的无人机构成的集合为N_i＝{U_j∈V|a_ij＝1}，网络的邻接矩阵A＝[a_ij]，其中，所述无人机U_i的俯仰角控制量偏航角控制量Ψ_i^g和速度控制量通过以下公式给出：

其中，x_i、y_i、z_i为U_i在三维空间中的位置，x_di、y_di、z_di为U_i对应的异常事件目标点D_i在三维空间中的位置，为加速度控制量，t为时间。