[发明专利]标定验证组件、系统及方法

说明书

本申请是关于一种标定验证组件、系统及方法，属于传感器技术领域，可以应用到自动驾驶领域的智能汽车上。所述标定验证组件包括第一检测物(1)、第二检测物(2)和支架(3)；所述第一检测物(1)和所述第二检测物(2)分别是用于供不同类型的传感器(7)检测的物体；所述第一检测物(1)和所述第二检测物(2)分别安装在所述支架(3)上。在本申请公开的实施例中，所述第一检测物(1)或者所述第二检测物(2)至少可被一种传感器(7)准确识别，避免出现现有技术中不同类型的传感器(7)对同一目标参照物的识别精度存在较大差异的情况，从而提高标定验证的精度。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，具体涉及一种标定验证组件、系统及方法。

背景技术

随着社会经济的发展，汽车已经成为人们日常生活中的必需品，自动驾驶功能的出现减少了交通事故率、缓解了交通压力。具有自动驾驶功能的车辆上一般设置有各种传感器，如激光雷达、摄像头和毫米波雷达等。在车辆行驶过程中，传感器采集环境信息并发送给车载终端，车载终端基于环境信息进行车辆控制。

这些设置在具有自动驾驶功能车辆上的传感器在使用之前，通常需要进行标定。标定是指将某一传感器自身坐标系下的测量数据通过状态转移函数转移到另一传感器坐标系下，标定的精度影响自动驾驶的控制精度。目前，标定的验证方法主要是在实际场景中选取目标参照物，例如，车辆、指示牌、树木、障碍球等，通过不同类型的传感器捕捉到的目标参照物的位置偏差来验证标定结果的精度。

当前的验证方法依赖于不同类型传感器对实际场景中的目标参照物的识别精度，只有当目标参照物被精准识别时，标定结果的验证精度才能得到保证。然而，不同类型的传感器对同一目标参照物的识别精度通常会存在较大差异，将会严重影响标定结果的验证精度。例如，当目标参照物为表面光滑的障碍球时，摄像头可对其进行精准识别，但激光雷达和毫米波雷达对其识别能力并不高，此时标定验证结果并不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种标定验证组件、系统和方法，可以解决相关技术中存在的技术问题，所述标定验证组件、系统和方法的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种标定验证组件，该标定验证组件由第一检测物1、第二检测物2和支架3组成，第一检测物1和第二检测物2分别安装在支架3上，第一检测物1和第二检测物2分别是用于供不同类型的传感器7检测的物体。

在一种可能的实现方式中，第一检测物1为漫反射体，第二检测物2为角反射器。

在一种可能的实现方式中，该标定验证组件的第一检测物1的形状为球形。

在一种可能的实现方式中，该标定验证组件还包括云台4，云台4由固定件41和活动件42组成。其中，固定件41与支架3固定连接，活动件42上安装有第一检测物1和第二检测物2。

在一种可能的实现方式中，该标定验证组件还包括第一安装杆5和第二安装杆6。其中，第一安装杆5的一端与活动件41固定连接，另一端安装有第一检测物1；第二安装杆6的一端与活动件41固定连接，另一端安装有第二检测物2。并且，第一检测物1的检测点、第二检测物2的检测点、第一安装杆5的轴线和第二安装杆6的轴线在同一直线上。

在一种可能的实现方式中，该标定验证组件的云台4上还包括平衡仪43，平衡仪43与云台4的活动件41固定连接。平衡仪43的检测平面与第一检测物1的检测点、第二检测物2的检测点、第一安装杆5的轴线和第二安装杆6的轴线所在的直线垂直。

在一种可能的实现方式中，该标定验证组件的第二安装杆6上设置有滑槽61和滑座62，滑座62安装在滑槽61中。第二检测物2安装在滑座62上，第二检测物2的检测点的滑动轨迹在第二安装杆6的轴线上。

在一种可能的实现方式中，该标定验证组件的第二安装杆6的外壁上具有轴向排列的多个刻度线和每个刻度线对应的刻度值。其中，刻度线对应的刻度值为刻度线在第二安装杆6的轴线上对应的点与第一检测物1的检测点之间的距离。