[发明专利]一种车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种车辆定位方法，应用于车辆的定位装置，其特征在于，包括：

获得车辆的控制系统的定位初始化指令；

响应于所述定位初始化指令，向场地端发送定位请求；

接收所述场地端发送的定位结果，其中，响应于接收到所述定位请求，所述场地端生成所述定位结果，并将所述定位结果发送至所述车辆的定位装置；

结合所述车辆的动态运动数据，对所述定位结果进行校验；

其中，所述定位结果包括所述车辆在不同时刻的多个位置信息和姿态信息。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述响应于接收到所述定位请求，所述场地端生成所述定位结果，并将所述定位结果发送至所述车辆的定位装置，包括：

响应于接收到所述定位请求，所述场地端周期性获取所述车辆在多个时刻的位置信息和姿态信息。

3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述结合所述车辆的动态运动数据，对所述定位结果进行校验，包括：

基于从所述场地端接收的多个时刻的定位结果中的第一时刻的位置信息和姿态信息，确定所述车辆的初始位姿；

结合所述车辆的动态运动数据以及所述初始位姿，基于车辆运动学模型对所述车辆进行位姿推算，根据所述位姿推算的结果确定所述定位结果是否通过校验。

4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆的动态运动数据包括车辆的加速度以及角速度，

所述结合所述车辆的动态运动数据以及所述初始位姿，基于车辆运动学模型对所述车辆进行位姿推算，根据所述位姿推算的结果确定所述定位结果是否通过校验，包括：

基于所述车辆的加速度、角速度和所述初始位姿，使用车辆运动学模型获得所述车辆在多个时刻的推算位姿；

设置对应于所述初始位姿的协方差矩阵，并使用滤波方法对所述初始位姿进行时刻更新，得到k时刻的预测定位结果，并基于从场地端周期获得的的定位结果进行量测更新，得到k时刻的量测定位结果；

分别确定加权后的所述预测定位结果的预测协方差矩阵和加权后的所述量测定位结果的量测协方差矩阵；

基于所述加权后的所述预测定位结果、所述加权后的所述量测定位结果、所述预测协方差矩阵和所述量测协方差矩阵确定每个时刻对应的定位结果的第一有效性，所述第一有效性用于表征量测定位结果有效或无效。

5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述结合所述车辆的动态运动数据以及所述初始位姿，基于车辆运动学模型对所述车辆进行位姿推算，根据所述位姿推算的结果确定所述定位结果是否通过校验，还包括：

对应于每个更新时刻，将从所述场地端接收的定位结果与所述位姿推算的定位结果进行比较，确定所述定位结果的第二有效性，所述第二有效性用于表征量测更新的定位结果有效或无效；

基于预设规则、设定时间段内所有更新的定位结果对应的所述第一有效性和所述第二有效性，确定校验结果，

其中，所述设定时间段包括所述场地端获取定位结果的多个时刻。

6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于预设规则、设定时间段内所有更新的定位结果对应的所述第一有效性和所述第二有效性，确定校验结果，包括：

在设定时间段内，若量测更新的定位结果有效的数量达到第一数值，且每一个量测更新的定位结果对应的所述第一有效性和所述第二有效性表征的结果相同，则确定校验成功；

在设定时间段内，若量测更新的定位结果有效的数量没有达到所述第一数值，或存在任意一个量测更新的定位结果对应的所述第一有效性和所述第二有效性表征的结果不相同，则确定校验失败。

7.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：在所述定位结果校验通过的情况下，向所述控制系统发送初始化完成状态位，所述状态位基于所述场地端发送的所述定位结果确定。