[发明专利]一种水下机器人的声磁光探测器综合搭载装置及搭载方法

说明书

本发明公开了水下机器人声磁光探测器综合搭载装置技术领域的一种水下机器人的声磁光探测器综合搭载装置，所述水下机器人顶部固定设置有声应答信标，所述拖曳杆上固定装配有第二浮体材料，所述高度控制杆和拖曳杆的装配处以及拖曳杆上均固定设置有倾角传感器，所述电磁探测器上固定有应答式声信标，所述水面拖船底部固定设置有USBL声呐基阵，且所述收放滑轮组结构上缠绕装配有第二带护套拖曳绳，所述第二带护套拖曳绳上部均匀固定装配有第三浮体材料，且所述第二带护套拖曳绳下部均匀固定装配有拖曳定位重物，用于水下机器人同时搭载水下声磁光探测器，实现了水下声磁光探测器的同时应用问题，并可以精确计算电磁探测器的高度。

技术领域

本发明涉及水下机器人声磁光探测器综合搭载装置技术领域，具体为一种水下机器人的声磁光探测器综合搭载装置及搭载方法。

背景技术

水底或水底沉埋的金属目标探测涉及多个领域应用，如水下沉埋油气管道路由探测、水底金属物证目标探测、水底沉埋爆炸物探测、水底军事目标探测等，水下小型金属目标探测器一般采用电磁探测原理，由于电磁探测器的探测距离较小，所以电磁探测器水下应用时，要求与水底的空间间隔较小，如1m，如此小的空间间隔，使得水下电磁探测器难以在移动机器人平台上搭载使用，使搭载水下机器人存在较大安全隐患，如渔网钩挂、碰撞水底障碍等，另由于搭载平台与海床较近，使声探测器不能在机器人同时搭载使用，故水下机器人同时搭载声磁光探测器存在使用方式上不能兼容的问题，即水声探测装备要求与海床有较大的间隔距离，如10m以上，而电磁探测器探测目标距离较近，如1m，故声磁光探测器难以同时兼容搭载应用，需要多平台搭载探测，无法实现贴近海床电磁探测器的精确控制问题，为此，我们提出一种水下机器人的声磁光探测器综合搭载装置及搭载方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人的声磁光探测器综合搭载装置及搭载方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人的声磁光探测器综合搭载装置，包括设置在海床上的沉底金属目标、设置在水面上的水面拖船和设置在水面下的水下机器人，所述水下机器人内固定设置有定高仪，所述水下机器人顶部固定设置有声应答信标，所述水下机器人后端固定装配有连接支架，所述连接支架上固定连接有第一带护套拖曳绳，所述第一带护套拖曳绳上均匀固定设置有浮体材料球，所述第一带护套拖曳绳的底端固定装配有拖曳杆，所述拖曳杆上固定装配有第二浮体材料，所述拖曳杆的底端固定连接有设置在海床上的高度控制杆，所述高度控制杆和拖曳杆的装配处以及拖曳杆上均固定设置有倾角传感器，所述倾角传感器处通过柔性连接结构固定连接有连接杆，所述连接杆的另一端固定连接装配有电磁探测器，所述电磁探测器上通过非金属固定结构固定装配有第一浮体材料，所述水下机器人和倾角传感器上均固定设置有摄像机及照明灯组，所述电磁探测器上固定有应答式声信标，所述水面拖船底部固定设置有USBL声呐基阵，所述水面拖船顶部右侧固定设置有收放滑轮组结构，所述水面拖船上固定设置有数据处理显示终端，且所述收放滑轮组结构上缠绕装配有第二带护套拖曳绳，所述第二带护套拖曳绳上部均匀固定装配有第三浮体材料，且所述第二带护套拖曳绳下部均匀固定装配有拖曳定位重物。

优选的，所述电磁探测器通过第一浮体材料及非金属固定结构、拖曳定位重物等调整姿态为水平状，并为微正浮力，要求重心与浮心间隔尽量大，同时，其结构外形具有光滑流线形及对称性结构，使其航行时受力平衡，航行中不会产生摇摆，所述电磁探测器和第一浮体材料组合形成的拖曳体在姿态调整好后，要经过试拖曳，保证拖曳体在不同速度下航行时不会产生摇摆，调整受力平衡，结构件不产生不对称的舵效应。

优选的，所述电磁探测器的高度受到水下机器人航行速度影响，所述拖曳杆上的倾角传感器为姿态传感器12B，所述高度控制杆和拖曳杆的装配处的倾角传感器为姿态传感器12A，根据倾角传感器的角度及高度控制杆的长度精确计算水下机器人的高度，从而实施电磁探测器高度控制，满足光学观察装备及电磁探测器的近距离探测要求，同时水下机器人上安装声学探测装备满足声学装备较远距离安装及探测要求。