[发明专利]车辆安全作业控制方法、装置及系统、电子设备

说明书

本发明提供了一种车辆安全作业控制方法、装置及系统、电子设备，涉及工程机械控制技术领域，本发明通过对带电的各个目标物体进行相应安全距离的膨胀处理，使得在路径规划时考虑了带电的目标物体所需安全距离的影响，因此保证了车辆带电作业过程中与带电体之间的安全距离，从而提升了车辆的智能度。

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，尤其是涉及一种车辆安全作业控制方法、装置及系统、电子设备。

背景技术

绝缘斗臂车为一种在交通方便且布线复杂的场合进行等电位作业的特殊车辆。绝缘斗臂车在带电作业过程中，上装（即底盘以上部分）的臂架以及工作斗需要与高压线路保持一个安全的作业距离，以保证作业的安全。不同电压等级的线路的安全作业距离不一致。作业环境中的物体种类很多，形状各异、材料不同，并且有些是不带电的、有些是带电的，不带电的物体不需要安全作业距离。

为了实现无人化/自动化的作业，智能移动的绝缘斗臂车必须通过自主计算来判断作业过程中是否在危险距离内。然而对于如何保证绝缘斗臂车带电作业过程中与带电体之间的安全距离的技术问题，目前业界尚未提出相关的解决办法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆安全作业控制方法、装置及系统、电子设备，以保证车辆带电作业过程中与带电体之间的安全距离，从而提升车辆的智能度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆安全作业控制方法，包括：

对车辆的作业环境进行物体识别，得到至少一个目标物体的类别和位置信息；所述至少一个目标物体包括至少一个带电的物体；

对于所述至少一个目标物体中的每个目标物体，当根据该目标物体的类别确定该目标物体带电时，根据该目标物体的类别和位置信息，对该目标物体进行相应安全距离的膨胀处理，得到该目标物体的膨胀后位置信息；

根据所述至少一个目标物体中带电的各个目标物体的膨胀后位置信息和不带电的各个目标物体的位置信息，生成障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息进行所述车辆的路径规划，得到避障路径，以使所述车辆基于所述避障路径进行安全作业。

进一步地，对车辆的作业环境进行物体识别，得到至少一个目标物体的类别和位置信息的步骤，包括：

对车辆的作业环境进行三维建模，得到所述作业环境的三维点云；

根据所述三维点云的属性信息，对所述三维点云进行分割处理，得到至少一个由点云构成的目标物体和每个所述目标物体的位置信息；其中，所述属性信息包括颜色信息和反射强度信息，所述位置信息包括定位坐标和几何方程；

根据每个所述目标物体对应的点云的属性信息和几何方程，确定该目标物体的类别。

进一步地，根据所述三维点云的属性信息，对所述三维点云进行分割处理，得到至少一个由点云构成的目标物体和每个所述目标物体的位置信息的步骤，包括：

根据所述三维点云的属性信息，对所述三维点云进行聚类分割处理，得到至少一个由点云构成的初始物体；

基于随机采样一致性算法对各个所述初始物体进行分割处理，得到至少一个目标物体和每个所述目标物体的位置信息。

进一步地，根据该目标物体的类别和位置信息，对该目标物体进行相应安全距离的膨胀处理，得到该目标物体的膨胀后位置信息的步骤，包括：

根据该目标物体的类别，查询得到该目标物体的电压；

确定与该目标物体的电压对应的目标安全距离；

根据该目标物体的位置信息，对该目标物体进行所述目标安全距离的膨胀处理，得到该目标物体的膨胀后位置信息。