[发明专利]车辆安全作业控制方法、装置及系统、电子设备

权利要求书

1.一种车辆安全作业控制方法，其特征在于，包括：

对车辆的作业环境进行物体识别，得到至少一个目标物体的类别和位置信息；所述至少一个目标物体包括至少一个带电的物体；

对于所述至少一个目标物体中的每个目标物体，当根据该目标物体的类别确定该目标物体带电时，根据该目标物体的类别和位置信息，对该目标物体进行相应安全距离的膨胀处理，得到该目标物体的膨胀后位置信息；

根据所述至少一个目标物体中带电的各个目标物体的膨胀后位置信息和不带电的各个目标物体的位置信息，生成障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息进行所述车辆的路径规划，得到避障路径，以使所述车辆基于所述避障路径进行安全作业。

2.根据权利要求1所述的车辆安全作业控制方法，其特征在于，对车辆的作业环境进行物体识别，得到至少一个目标物体的类别和位置信息的步骤，包括：

对车辆的作业环境进行三维建模，得到所述作业环境的三维点云；

根据所述三维点云的属性信息，对所述三维点云进行分割处理，得到至少一个由点云构成的目标物体和每个所述目标物体的位置信息；其中，所述属性信息包括颜色信息和反射强度信息，所述位置信息包括定位坐标和几何方程；

根据每个所述目标物体对应的点云的属性信息和几何方程，确定该目标物体的类别。

3.根据权利要求2所述的车辆安全作业控制方法，其特征在于，根据所述三维点云的属性信息，对所述三维点云进行分割处理，得到至少一个由点云构成的目标物体和每个所述目标物体的位置信息的步骤，包括：

根据所述三维点云的属性信息，对所述三维点云进行聚类分割处理，得到至少一个由点云构成的初始物体；

基于随机采样一致性算法对各个所述初始物体进行分割处理，得到至少一个目标物体和每个所述目标物体的位置信息。

4.根据权利要求1所述的车辆安全作业控制方法，其特征在于，根据该目标物体的类别和位置信息，对该目标物体进行相应安全距离的膨胀处理，得到该目标物体的膨胀后位置信息的步骤，包括：

根据该目标物体的类别，查询得到该目标物体的电压；

确定与该目标物体的电压对应的目标安全距离；

根据该目标物体的位置信息，对该目标物体进行所述目标安全距离的膨胀处理，得到该目标物体的膨胀后位置信息。

5.根据权利要求4所述的车辆安全作业控制方法，其特征在于，根据该目标物体的位置信息，对该目标物体进行所述目标安全距离的膨胀处理，得到该目标物体的膨胀后位置信息的步骤，包括：

对于该目标物体对应的点云中的每个点，确定该目标物体对应的点云在该点的法线方向，并计算将该点在所述法线方向上移动所述目标安全距离后的位置坐标，得到该点对应的膨胀坐标；

根据该目标物体对应的点云中的各个点对应的膨胀坐标，确定该目标物体的膨胀后位置信息。

6.根据权利要求5所述的车辆安全作业控制方法，其特征在于，确定该目标物体对应的点云在该点的法线方向的步骤，包括：

根据该目标物体的位置信息，获取该点对应的协方差矩阵；

获取所述协方差矩阵的特征值的最小值；

将所述最小值对应的特征向量确定为该目标物体对应的点云在该点的法线方向。

7.根据权利要求1所述的车辆安全作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆基于所述避障路径进行安全作业的过程中，根据所述障碍物的位置信息，对所述车辆的臂架进行障碍物碰撞检测；

当检测到所述车辆的臂架处于所述障碍物的位置信息对应的区域时，控制所述车辆停止工作。