[发明专利]电子调速器控制方法及系统

说明书

本申请涉及一种电子调速器控制方法及系统。一种电子调速器控制方法，包括以下步骤：接收控制器输出的油门信号，以对应控制左驱动电机和右驱动电机同步运转；接收控制器输出的转向信号，其中，转向信号中携带有方向值和转向值；基于方向值判断为左或右；若方向值为左，则基于转向值控制左驱动电机的转速小于右驱动电机的转速；若方向值为右，则基于转向值控制右驱动电机的转速小于左驱动电机的转速。接收控制器输出的转向信号时，对应控制左驱动电机和右驱动电机之间形成转速差，左螺旋桨与右螺旋桨之间存在转速差，进而在飞行器上产生向左或向右的力矩，配合尾舵，实现缩小飞行器的转向半径，以便于飞行器快速转向。

技术领域

本申请涉及电子调速器控制的领域，尤其是涉及一种电子调速器控制方法及系统。

背景技术

固定翼飞行器，依靠螺旋桨转动产生的推力作为向前飞行的动力，主要的升力来自机翼与空气的相对运动。

参照图1，控制器设有油门摇杆及转向摇杆，飞行器设有驱动电机、螺旋桨、转向电机及尾舵。

操作员推动油门摇杆，控制器发送对应的油门信号至飞行器；飞行器接收油门信号，控制驱动电机运转，以驱动螺旋桨转动，实现飞行器的前进。

操作员推动转向摇杆，控制器发送对应的转向信号至飞行器；飞行器接收转向信号，控制转向电机运转，以驱动尾舵摆动，实现飞行器的转向。同时，操作员停止推动转向摇杆后，转向摇杆回归中位，控制器发送中位信号至飞行器；飞行器接收中位信号，控制转向电机运转，以驱动尾舵复位，使得飞行器直行。

在转向过程中，飞行器始终具有向前的速度，导致飞行器的转向半径较大，不便于飞行器的快速转向。

发明内容

为了缩小飞行器的转向半径，以便于飞行器快速转向，本申请提供一种电子调速器控制方法及系统。

第一方面，本申请提供一种电子调速器控制方法，采用如下的技术方案：

一种电子调速器控制方法，包括以下步骤：

接收控制器输出的油门信号，以对应控制左驱动电机和右驱动电机同步运转；

接收控制器输出的转向信号，其中，转向信号中携带有方向值和转向值；基于方向值判断为左或右；若方向值为左，则基于转向值控制左驱动电机的转速小于右驱动电机的转速；若方向值为右，则基于转向值控制右驱动电机的转速小于左驱动电机的转速。

通过采用上述技术方案，接收控制器输出的转向信号时，先判断转向信号为左或右，并对应控制左驱动电机和右驱动电机之间形成转速差，此时，左螺旋桨与右螺旋桨之间存在转速差，则左螺旋桨转动产生的左侧推力与右螺旋桨转动产生的右侧推力之间存在差值，进而在飞行器上产生向左或向右的力矩，该力矩实现推动飞行器发生转向，配合尾舵，实现缩小飞行器的转向半径，以便于飞行器快速转向。

同时，转向值越大，则左驱动电机和右驱动电机之间的转速差越大，即产生向左或向右的力矩越大，且该力矩越大，飞行器的转向半径越小。

优选的，步骤基于转向值控制左驱动电机的转速小于右驱动电机的转速中还包括：

基于转向值增加右驱动电机的转速，并基于转向值降低左驱动电机的转速。

优选的，步骤基于转向值控制右驱动电机的转速小于左驱动电机的转速中还包括：

基于转向值增加左驱动电机的转速，并基于转向值降低右驱动电机的转速。

通过采用上述技术方案，飞行器依靠螺旋桨转动产生的推力作为向前飞行的动力，且螺旋桨转速越快，产生的推力越大；转向时，转向外侧的螺旋桨转速增加，则该螺旋桨产生的推力增大；转向内侧的螺旋桨转速降低，则该螺旋桨产生的推力减小；有利于两个螺旋桨于转向时产生的总推力等于转向前产生的总推力，则飞行器向前飞行的动力保持稳定，即有利于转向前后，飞行器飞行的速度保持稳定。