[发明专利]一种移动式加氢机器人及其运行控制方法

说明书

本发明提供了一种移动式加氢机器人及其运行控制方法，包括牵引车，所述牵引车上设有氢气输送系统，用于氢气的制取与输送；氮气输送系统，用于氮气的输送；增压系统，其第一增压进口端连通于所述氢气输送系统、第二增压进口端连通于所述氮气输送系统，所述增压系统在所述氮气输送系统的作用下，用于氢气的增压；储氢系统，连通于所述增压系统的第一增压出口端；机器人加注系统，用于实现对氢能汽车的自动加注；控制系统，其与所述牵引车、所述氢气输送系统、所述氮气输送系统、所述增压系统、所述储氢系统以及所述机器人加注系统均电性连接。本发明中的移动式加氢机器人实现自动化加氢，增大服务范围，满足加氢需求，降低人身安全隐患。

技术领域

本发明涉及加氢机技术领域，具体而言，涉及一种移动式加氢机器人及其运行控制方法。

背景技术

随着氢能源汽车的推广使用，为了使氢能源汽车的行驶有所保障，加氢站也随着氢能源汽车的推广逐渐在开始建设。

加氢站与加油站不同，一般来说，加氢站的工作原理为：加氢站由氢气分离厂和加气台两部分组成，氢气分离厂内设有氢气分离罐，工程人员向罐内输入水，在电力的作用下，水便分离成氢气和氧气，分离出的氧气通过管道向空中释放，同时将氢气收集在密封压力罐内加压、储存，再通过高压管道为氢能汽车加氢。

然而，这种加氢站位置固定，结构复杂，氢能源汽车需要驶入规定区域才能够实现充装氢气；若是在没有加氢站的区域，一旦氢能源汽车染料耗尽，就无法实现对氢能源汽车的氢气补给。

另外，国内已有的加氢车储量较低，实际使用效果也不理想，加氢车氢气压力过大，会造成不必要的能量浪费，而且高压氢气加氢车使用过程安全性相对低压加氢车将大大降低。

发明内容

本发明的目的在于克服背景技术中现有加氢机不能满足氢燃料电池汽车加氢需求的技术问题，从而提供一种移动式加氢机器人。

为解决上述问题，本发明提供一种移动式加氢机器人，包括牵引车，所述牵引车上设有：

氢气输送系统，用于氢气的制取与输送；

氮气输送系统，用于氮气的输送；

增压系统，其第一增压进口端连通于所述氢气输送系统、第二增压进口端连通于所述氮气输送系统，所述增压系统在所述氮气输送系统的作用下，用于氢气的增压；

储氢系统，连通于所述增压系统的第一增压出口端；

机器人加注系统，包括可滑动底座、驱动机构、旋旋转盘、第一支撑臂、第二支撑臂、连接臂、加注管路和加氢枪，所述可滑动底座固定连接在所述所述牵引车上，所述可滑动底座的上方与所述驱动机构连接，所述驱动机构的上表面设有所述旋旋转盘，所述旋旋转盘上连接有第一支撑臂，所述第二支撑臂的一端与所述第一支撑臂转动连接，另一端与所述连接臂连接，所述加注管路与所述加氢枪通过所述连接臂与所述第二支撑臂相互连接，所述加注管路的一端与所述加氢枪连接，另一端沿所述连接臂、所述第二支撑臂以及所述第一支撑臂与所述储氢系统的第一储氢出口端相连通，用于氢气的加注；

控制系统，其与所述牵引车、所述氢气输送系统、所述氮气输送系统、所述增压系统、所述储氢系统以及所述机器人加注系统均电性连接。

优选的，所述加氢枪与所述连接臂之间通过卡接头固定连接，所述卡接头上设有激光测距传感器和智能相机，所述激光测距传感器和所述智能相机均与所述控制系统电性连接，激光测距传感器和智能相机分别采集测距数据、图像数据并发送给控制系统，所述控制系统用于处理从所激光测距传感器和所述智能相机测得的数据，并控制驱动所述机器人加注系统动作，完成所述加氢枪对氢能汽车的自动加氢操作。