[发明专利]运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质

说明书

被申请提供了运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质。一般而言，本说明书中描述的主题的一个创新方面可以体现在包括以下步骤的方法中：通过感知电路获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息；识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据；基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息和与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据来确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息，其中，所述遮挡数据包括与所述遮挡信息相关联的数据，所述遮挡信息具有比所述遮挡数据小的数据大小；通过所述感知电路向规划电路提供所述遮挡信息，以用于规划所述运载工具的路线；以及根据规划路线操作所述运载工具。

技术领域

本说明书涉及用于对道路特征实现遮挡表示的系统和方法。

背景技术

在制定驾驶决策时，典型的自主运载工具(AV)系统考虑AV系统知道处于AV环境中的对象(诸如其它运载工具和障碍物等)，这是因为AV上的传感器系统观察到对象，或者因为对象被地图或其它数据源识别。为了制定驾驶决策，AV系统可以维持包括已知在AV环境中的对象的模型。良好驾驶决策所面临的挑战还来自AV无法观察或感知到的、以及以其它方式基于可用数据无法观察或知道其存在的运载工具和障碍物。

发明内容

本申请提供了一种用于运载工具的方法，包括：通过感知电路获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息；通过所述感知电路识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据；通过所述感知电路基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息和与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据来确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息，其中，所述遮挡数据包括与所述遮挡信息相关联的数据，所述遮挡信息具有比所述遮挡数据小的数据大小；通过所述感知电路向规划电路提供所述遮挡信息，以用于规划所述运载工具的路线；以及根据规划路线操作所述运载工具。

本申请提供了一种运载工具，包括：一个或多个计算机处理器；以及一个或多个非暂时性存储介质，其存储指令，所述指令当由所述一个或多个计算机处理器执行时使得进行根据本申请的方法。

本申请提供了一种或多种非暂时性存储介质，其存储指令，所述指令当由一个或多个计算装置执行时使得进行根据本申请的方法。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具(AV)的示例。

图2示出示例“云”计算环境。

图3示出计算机系统。

图4示出AV的示例架构。

图5示出感知模块能够使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出路径规划中所使用的有向图。

图11示出控制模块的输入和输出的框图。

图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图13例示用于对道路特征实现遮挡表示的架构1300的框图。

图14A-14C例示生成用于对道路特征实现遮挡表示的区域信息的示例。

图15例示对道路特征实现遮挡表示的过程。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本发明模糊。