[发明专利]运载工具、用于运载工具的方法以及存储介质

权利要求书

1.一种用于运载工具的方法，包括：

通过感知电路获得运载工具的至少一个感兴趣区域的区域信息；

通过所述感知电路识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据；

通过所述感知电路基于所述至少一个感兴趣区域的区域信息和与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据来确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息，其中，所述遮挡数据包括与所述遮挡信息相关联的数据，所述遮挡信息具有比所述遮挡数据小的数据大小；

通过所述感知电路向规划电路提供所述遮挡信息，以用于规划所述运载工具的路线；以及

根据规划路线操作所述运载工具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：获得沿着与所述至少一个感兴趣区域相对应的至少一个车道方向的离散参考路径点，以及

其中，确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息包括：基于所述离散参考路径点确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：

获得沿着所述至少一个车道方向顺序排序的多个车道路段，其中，各车道路段包括至少一个离散参考路径点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述遮挡信息包括：

基于与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据，确定所述多个车道路段中的各车道路段的相应的遮挡级别。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

基于所述多个车道路段和相应的所述遮挡级别提供与图形接口相关联的数据。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，还包括：

确定与所述至少一个感兴趣区域相关联的占用数据；

基于与所述至少一个感兴趣区域相关联的占用数据，确定所述多个车道路段中的各车道路段的相应的占用级别；以及

向所述规划电路提供包括所述多个车道路段的相应的占用级别的占用信息。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：

从绘图数据库获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息。

8.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中，获得所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：

基于来自绘图数据库的绘图数据生成所述至少一个感兴趣区域的区域信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，生成所述至少一个感兴趣区域的区域信息包括：

确定所述运载工具的当前路线与所述至少一个感兴趣区域中的感兴趣区域或该感兴趣区域沿着车道方向的延伸之间的交叉点；以及

从所述交叉点起确定该感兴趣区域内沿着与所述车道方向相反的方向的一系列离散参考路径点。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，确定所述遮挡信息包括：

确定与所述至少一个感兴趣区域内的至少一个被遮挡对象相对应的至少一个表示形状的至少一个遮挡级别。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，识别与所述至少一个感兴趣区域相关联的遮挡数据包括：

查询所述至少一个感兴趣区域内的表示元素；以及

基于所述表示元素获得遮挡数据。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，还包括：

对所述遮挡数据应用时间过滤算法以更新所述至少一个感兴趣区域中的遮挡信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，应用所述时间过滤算法包括：

基于所述至少一个感兴趣区域中的至少一个被遮挡对象的速度属性和方向属性更新所述遮挡信息。