[发明专利]无人机集群监测三维机器视觉构图方法、设备和系统

权利要求书

1.无人机集群监测三维机器视觉构图方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、为多个无人机中的每一个分配检测目标区域；

S2、任一无人机获取其检测目标区域的图像信息；

S3、无人机将其获取的图像信息通过网络传输到无人机集群三维机器视觉生成模块中；

S4、无人机集群三维机器视觉生成模块，选取任一无人机传输的一副图像根据机器视觉算法进行图像拼接。

2.根据权利要求1所述的无人机集群监测三维机器视觉构图方法，其特征在于：所述步骤S1中，分配检测目标根据监测场景和目标的性质、监测需求，以及无人机集群的成员构成、搭载设备的性能等情况进行。

3.根据权利要求1所述的无人机集群监测三维机器视觉构图方法，其特征在于：还包括设定每一个无人机的拍摄监测图像的角度、分辨率、刷新率参数。

4.根据权利要求1所述的无人机集群监测三维机器视觉构图方法，其特征在于：步骤S3具体为根据无人机集群三维机器视觉构图的需求，由各架无人机按照数据汇聚的计算节点地址，采用wifi、4G、5G无线传输手段，把各自的监测图像数据按顺序和时延要求进行传输。

5.根据权利要求1所述的无人机集群监测三维机器视觉构图方法，其特征在于：步骤S4中算法为halcon机器视觉算法包。

6.无人机集群监测三维机器视觉构图系统，其特征在于，包括：

分配系统，为多个无人机中的每一个分配检测目标区域；

图像获取系统，任一无人机获取其检测目标区域的图像信息；

图像汇聚系统，无人机将其获取的图像信息通过网络传输到无人机集群三维机器视觉生成模块中；

图像生成系统，无人机集群三维机器视觉生成模块，选取任一无人机传输的一副图像根据机器视觉算法包halcon进行图像拼接。

7.根据权利要求6所述的无人机集群监测三维机器视觉构图方法，其特征在于：所述分配系统中，分配检测目标根据监测场景和目标的性质、监测需求，以及无人机集群的成员构成、搭载设备的性能等情况进行。

8.根据权利要求6所述的无人机集群监测三维机器视觉构图系统，其特征在于：还包括设定每一个无人机的拍摄监测图像的角度、分辨率、刷新率参数。

9.根据权利要求6所述的无人机集群监测三维机器视觉构图系统，其特征在于：所述图像拼接系统具体为根据无人机集群三维机器视觉构图的需求，由各架无人机按照数据汇聚的计算节点地址，采用wifi、4G、5G无线传输手段，把各自的监测图像数据按顺序和时延要求进行传输。