[发明专利]用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法和控制设备

说明书

公开一种用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法，其中，接收由至少一个雷达传感器和/或激光雷达传感器收集的测量数据，并且，通过分析处理所接收的测量数据来求取在雷达传感器和/或激光雷达传感器的扫描区域之内的至少一个障碍物，基于所求取的障碍物和雷达传感器和/或激光雷达传感器的安装位置求取扫描区域的被障碍物遮蔽的区段，针对扫描区域的被遮蔽的区段创建动态对象能够潜在地从扫描区域的被遮蔽的区段中横越交通工具的车道的对象预测，基于对象预测、取决于情况地匹配交通工具的行驶行为。此外，公开一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于匹配交通工具(Fahrzeug)的行驶行为(Fahrverhalten)的方法。此外，本发明还涉及一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

背景技术

通过雷达传感器并且通过应用多普勒效应的可能性能够执行在雷达传感器和进行反射的对象之间的相对径向速度测量。此外，雷达传感器能够用于对象的位置确定。出于这些原因，雷达传感器能够多方面地用于交通工具的驾驶辅助功能。在此，雷达传感器能够使用在所有自动化级别的交通工具中，以便例如避免与动态对象的碰撞或者生成至少碰撞警告。为此，扫描雷达传感器的扫描区域或者说检测区域，以用于探测静态和动态对象。

由于测量方法论基于多普勒效应，因此发射用于研究交通周围环境的雷达射束能够被静态遮蔽物(Verdeckung)或者说障碍物阻挡。由于障碍物，扫描区域的一个区段不能够再被雷达射束扫描。这种障碍物在此能够是阻止雷达射束的传播的动态对象或者静态对象。此外，与天气相关的影响，诸如或者浓雾或者烟，也能够阻止雷达射束沿着扫描区域的传播。因而，这种障碍物导致关于可能引起潜在碰撞的、动态对象的论断(Aussage)的丢失。如果动态对象位于遮蔽物后方并且只有在从被遮蔽的区段中脱离出来(hervortreten)之后才能够被传感器探测到，则碰撞概率尤其增加。

发明内容

本发明的任务能够视为：提出一种用于提高在被遮蔽的区段或者说障碍物处的交通安全性的方法。

该任务借助根据本发明所描述的方法、控制设备、计算机程序和机器可读的存储介质来解决。本发明的有利构型在下文中阐述。

根据本发明的一个方面，提供一种用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法。

在一个步骤中，接收通过至少一个雷达传感器和/或激光雷达传感器收集的测量数据。通过分析处理所接收的测量数据来求取在雷达传感器和/或激光雷达传感器的扫描区域之内的至少一个障碍物。该障碍物在此能够构型为至少暂时停放的动态对象或者静态对象。

障碍物例如能够通过建筑工地、停靠的交通工具、停放的挂车或者集装箱、植物、建筑物、烟或者雾、雨或者雪等等构造。

由此，在第一步骤中能够在位置和几何形状方面探测障碍物。该探测能够例如通过将测量数据与基于雷达的地图进行比较来完成。替代地或者附加地，能够借助光学传感器、基于对象的位置和几何形状来探测对于雷达射束和/或激光射束的障碍物或者说遮蔽物。

在另一步骤中，基于所求取的障碍物以及雷达传感器和/或激光雷达传感器的安装位置求取扫描区域的被障碍物遮蔽的区段。由此，根据传感器在交通工具上的安装位置和线性传播的雷达射束或者说激光射束的事实，能够确定被遮蔽的区域或者说区段。

随后，针对扫描区域的被遮蔽的区段创建对象预测。该对象预测在此考虑：动态对象能够潜在地从扫描区域的被遮蔽的区段中横越(kreuzen)交通工具的车道。如果已知被遮蔽的区段的尺寸，则因此能够假设：位于被遮蔽的区段中的动态对象能够在任何时刻从该被遮蔽的区段中脱离出来并且横越交通工具的车道。脱离出来的对象一旦处于视野内或者说不再被障碍物遮蔽，则其对于交通工具的传感器来说是能够识别的。