[发明专利]用于通过控制设备来匹配交通工具的行驶行为的方法和控制设备

权利要求书

1.一种用于通过控制设备(4)来匹配交通工具(2)的行驶行为的方法(1)，其中，

-接收通过至少一个雷达传感器(10)和/或激光雷达传感器(12)收集的测量数据，通过分析处理所接收的测量数据来求取在所述雷达传感器(10)和/或激光雷达传感器(12)的扫描区域(A)之内的至少一个障碍物(14)，

-基于所求取的障碍物(14)以及所述雷达传感器(10)和/或激光雷达传感器(12)的安装位置，求取所述扫描区域(A)的被所述障碍物(14)遮蔽的区段(8)，

-针对所述扫描区域(A)的所述被遮蔽的区段(8)创建对象预测(28，32)：动态对象(6)能够潜在地从所述扫描区域(A)的被遮蔽的区段(8)横越所述交通工具(2)的车道(F)，

-基于所述对象预测(28，32)，取决于情况地匹配所述交通工具(2)的行驶行为。

2.根据权利要求1的方法，其中，所述方法(1)作为碰撞预测(20)的一部分来执行，或者，将所求取的对象预测(28，32)和所述交通工具(2)的取决于情况地匹配的行驶行为用作所述碰撞预测(20)的输入参量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，接收数字雷达地图的数据，其中，在分析处理通过所述雷达传感器(10)收集的测量数据时，执行所收集的测量数据与所述数字雷达地图的数据的比较，以便求取所述障碍物(14)以及求取所述扫描区域(A)的被所述障碍物遮蔽的区段(8)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，通过分析处理所述激光雷达传感器(12)的测量数据和/或至少一个摄像机传感器的测量数据来求取所述障碍物(14)以及求取所述扫描区域(A)的被所述障碍物(14)遮蔽的区段(8)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，将所述扫描区域(A)的被遮蔽的区段(8)求取为一个面积或者一个体积。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，针对所述被遮蔽的区段(8)创建简化的对象预测(28)，其中，在所述简化的对象预测(28)中，潜在的动态对象(6)能够在任何时间以任意方向横越所述交通工具(2)的所述车道(F)。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，针对被遮蔽的区段的对象预测由环境模型的所接收的数据指定。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，环境(30)的数据作为环境模型的和/或数字地图的交叉路口、汇入口、出口、人行横道、速度限制、车道数量和/或转向车道的数据来接收，其中，通过所接收的数据指定针对被遮蔽的区段的对象预测(32)。

9.根据权利要求7或者8所述的方法，其中，针对被遮蔽的区段(8)的所述对象预测(32)通过由至少一个传感器(10、12)在所述被遮蔽的区段中求取的测量数据来指定。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，基于通过测量数据所求取的动态对象(6)或者基于在所述扫描区域(A)的被遮蔽的区段(8)中存在动态对象(6)的假定设想创建所述对象预测(28，32)。

11.一种控制设备(4)，其中，所述控制设备(4)设置用于实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序，其包括指令，在通过计算机或者控制设备(4)执行所述计算机程序时，所述指令促使所述计算机或者控制设备实施根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

13.一种机器可读的存储介质，其上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。