[发明专利]在调频连续波(FMCW)激光雷达系统中跨帧改变波形

权利要求书

1.一种由调频连续波激光雷达系统执行的方法，包括：

在两个连续帧中的初始帧期间：

针对两个连续像素中的初始像素发射具有第一波形的第一发射信号，所述第一波形包括第一频率调制、第一振幅调制、或它们的组合；

接收第一返回信号，所述第一返回信号包括所述第一发射信号的被对象反射的版本；以及

通过将所述第一返回信号与所述第一发射信号混合，来生成第一差拍信号；

在所述两个连续帧中的后续帧期间：

针对相同的所述初始像素发射具有第二波形的第二发射信号，所述第二波形包括第二频率调制、第二振幅调制、或它们的组合，所述第二频率调制和所述第二振幅调制中的至少一者具有分别与所述第一频率调制和所述第一振幅调制不同的调制；

接收第二返回信号，所述第二返回信号包括所述第二发射信号的被所述对象反射的版本；以及

通过将所述第二返回信号与所述第二发射信号混合，来生成第二差拍信号，所述第二差拍信号的中心峰值或边带峰值中的至少一者具有分别与所述第一差拍信号的中心峰或边带峰不同的频率；以及

将所述第二差拍信号与所述第一差拍信号进行比较，以增大检测所述对象或确定所述对象的特性的置信度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

在所述初始帧期间：

针对所述两个连续像素中的后续像素发射具有第三波形的第三发射信号，所述第三波形包括第三频率调制、第三振幅调制、或它们的组合；

接收第三返回信号，所述第三返回信号包括所述第三发射信号的被其他对象反射的版本；以及

通过将所述第三返回信号与所述第三发射信号混合，来生成第三差拍信号；

在所述后续帧期间：

针对所述后续像素发射具有第四波形的第四发射信号，所述第四波形包括第四频率调制、第四振幅调制、或它们的组合，所述第四频率调制和所述第四振幅调制中的至少一者具有分别与所述第三频率调制和所述第三振幅调制不同的调制；

接收第四返回信号，所述第四返回信号包括所述第四发射信号的被所述其他对象反射的版本；以及

通过将所述第四返回信号与所述第四发射信号混合，来生成第四差拍信号，其中：

所述第四差拍信号的中心峰值或边带峰值中的至少一者包括分别与所述第三差拍信号的中心峰值或边带峰值不同的频率；

所述第三频率调制和所述第三振幅调制中的至少一者具有分别与所述第一频率调制和所述第一振幅调制不同的调制；并且

所述第四频率调制和所述第四振幅调制中的至少一者具有分别与所述第二频率调制和所述第二振幅调制不同的调制；以及

将所述第四差拍信号与所述第三差拍信号进行比较，以增大检测所述其他对象或确定所述其他对象的特性的置信度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述第一波形包括第一频率斜率和第一振幅调制；

所述第二波形包括第二频率斜率和第二振幅调制；

所述第二频率斜率或所述第二振幅调制中的至少一者分别与所述第一频率斜率和所述第一振幅调制不同；

所述第三波形包括第三频率斜率和第三振幅调制；

所述第三频率斜率等于所述第一频率斜率，并且所述第三振幅调制不同于所述第一振幅调制；

所述第四波形包括第四频率斜率和第四振幅调制；并且

所述第四频率斜率等于所述第二频率斜率，并且所述第四振幅调制等于或不同于所述第三振幅调制。