[发明专利]俯瞰图像生成装置、俯瞰图像生成系统及自动泊车装置

说明书

提供生成降低了数据量的俯瞰图像的俯瞰图像生成装置、俯瞰图像生成系统及自动泊车装置。俯瞰图像生成装置具备：移动量计算部，其计算出车辆的移动距离；直线状俯瞰图像生成部，其生成将摄像头的拍摄图像的视点转换成俯瞰视点的俯瞰图像，并生成对所生成的俯瞰图像的形状以转换成直线状的方式进行形状转换而得到的直线状俯瞰图像；各距离下转弯角度生成部，其使用舵角传感器的传感器数据所示的车辆的转弯量、和移动量计算部计算出的移动距离，计算出表示每移动距离下的车辆的转弯角度的各距离下转弯角度信息；和俯瞰图像重建部，其使用直线状俯瞰图像和各距离下转弯角度信息重建俯瞰图像。

技术领域

本发明涉及俯瞰图像生成装置、俯瞰图像生成系统及自动泊车装置。

背景技术

以往，作为自动驾驶的一个形态而知晓自动泊车。自动泊车是在限定于停车场的自动驾驶中，取代驾驶员的泊车驾驶的操作和对车辆周围的监视、防止与行人或车辆等的碰撞。作为用于实现自动泊车的方法之一，已知自我生成地图，并在自我生成的地图上对本车辆的位置进行确定来进行自动泊车的方法(例如，参照专利文献1)。在以这样的用途使用的地图中，包含将推断本车辆位置的地标(land mark)和摄像头图像等转换成俯瞰视点而生成的地图图像(俯瞰图像)。期望地图信息的数据量尽可能小。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-18170号公报

发明内容

在专利文献1中，将由LiDAR等三维信息获取传感器获取到的密集的三维点组与由摄像头等获取到的颜色·亮度信息建立对应，将三维点组转换成俯瞰视点，生成地图图像。为了采取该方法，需要能够获取足够密度的点组的传感器，而且以使颜色·亮度信息与三维信息建立了关联的状态保持数据，因此导致数据量变多。

本发明是鉴于上述情况完成的，其目的在于生成降低了数据量的俯瞰图像。

为了解决上述课题，本发明的俯瞰图像生成装置的特征在于，具备：数据获取部，其获取搭载于车辆的传感器的传感器数据；移动量计算部，其使用上述数据获取部所获取到的上述传感器数据计算出上述车辆的移动量；直线状俯瞰图像生成部，其使用上述数据获取部所获取到的上述传感器数据中包含的对上述车辆的周围进行拍摄得到的拍摄图像，生成将上述拍摄图像的视点转换成俯瞰视点的俯瞰图像，并生成对所生成的上述俯瞰图像的形状以转换成直线状的方式进行形状转换而得到的直线状俯瞰图像；各移动量下转弯量计算部，其使用上述数据获取部所获取到的表示上述车辆的转弯量的上述传感器数据和上述移动量计算部所计算出的移动量，计算出上述车辆的每规定移动量下的上述车辆的转弯量；存储部，其存储上述直线状俯瞰图像生成部所生成的上述直线状俯瞰图像和上述各移动量下转弯量计算部所计算出的表示上述每规定移动量下的转弯量的信息；以及俯瞰图像重建部，其使用上述直线状俯瞰图像和上述每规定移动量下的转弯量，重建上述俯瞰图像。

发明效果

根据本发明，能够生成降低了数据量的俯瞰图像。

附图说明

图1是表示车载装置的结构的框图。

图2是表示点组地图的一例的图。

图3是表示俯瞰图像生成部的结构的框图。

图4是表示俯瞰图像的一例的图。

图5是表示直线状俯瞰图像的一例的图。

图6是表示非易失性存储部所存储的分割后的直线状俯瞰图像的图。

图7是表示非易失性存储部所存储的分割后的直线状俯瞰图像的图。

图8是表示自动泊车装置所具备的动作模式和动作模式的变更条件的图。

图9是表示直线状俯瞰图像生成部的动作的流程图。