[发明专利]一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法

权利要求书

1.一种机器人关节夹持工装，其特征在于：包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构、安装板、左夹持组件和右夹持组件；所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件和右夹持组件用于夹持工件，所述左夹持组件用于夹持工件的外侧壁，所述右夹持组件用于连接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节；

所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向右凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离；

所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位凸台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连。

2.一种机器人关节加工设备，其特征在于：包括如权利要求1所述的机器人关节夹持工装，还包括控制器、左加工机械手、右加工机械手和转移机械手，所述控制器与所述左加工机械手、右加工机械手和转移机械手均电连接，所述左加工机械手和所述右加工机械手上均连接有数铣刀具，所述左加工机械手和所述右加工机械手分别用于加工所述左夹持组件和所述右夹持组件上的工件；所述转移机械手用于将工件夹持到所述左夹持组件上或所述右夹持组件上，或所述转移机械手用于将所述工件从所述左夹持组件上或所述右夹持组件上取下。

3.根据权利要求2所述的机器人关节加工设备，其特征在于：所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向右凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离；

所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位凸台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连；

还包括机床、副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构、左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述控制器与所述主驱动机构和所述副驱动机构均电连接。

4.一种机器人关节加工方法，其特征在于，基于如权利要求3所述的机器人关节加工设备，包括以下步骤：

S2、在左夹持组件和右夹持组件上均安装有工件的情况下，利用左机械手和右机械手将两个工件分别加工成半成品和机器人关节成品；然后进行步骤S3或S4；

S3、将机器人关节成品取下；将半成品从左夹持组件取下并安装于右夹持组件上，或将半成品从右夹持组件上取下并安装于左夹持组件上；在未夹持工件的左夹持组件或右夹持组件上安装上坯料；利用左机械手和右机械手将两个工件分别加工成半成品和机器人关节成品；然后进行步骤S4；

S4、将机器人关节成品取下，在未夹持工件的左夹持组件或右夹持组件上安装上坯料；返回步骤S2。

5.根据权利要求4所述的机器人关节加工方法，其特征在于：还包括步骤S1；S1、取金属毛坯，在所述金属毛坯的一侧和底部分别车加工出侧部台阶孔和底部台阶孔，在所述金属毛坯的底部钻出连接孔，所述连接孔用于连接所述螺钉；然后进行步骤S2。

6.根据权利要求4所述的机器人关节加工方法，其特征在于：所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向右凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离；

所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位凸台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连；

还包括机床、副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构、左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述控制器与所述主驱动机构和所述副驱动机构均电连接自动夹持和自动拧螺丝；

将半成品从所述左夹持组件或右夹持组件上取下的方法具体为：驱动机构驱动前夹持爪和后夹持爪相互远离；或副驱动机构驱动螺丝刀将所述螺丝从所述工件上拧下，所述螺丝与所述避让通孔分离后与所述螺丝刀保持连接；利用转移机械手将左夹持组件或右夹持组件上的半成品或机器人关节成品取下；

将工件夹持在所述左夹持组件或右夹持组件上的方法具体为：利用转移机械手将工件与所述第一定位凸台或第二定位凸台连接；驱动机构驱动前夹持爪和后夹持爪相互靠近将工件夹紧；或副驱动机构驱动螺丝刀将所述螺丝与所述工件上的连接孔连接，副驱动机构驱动所述螺丝刀向下移动复位。