[发明专利]一种基于卷积视觉识别消防机器人

说明书

本发明提供了一种基于卷积视觉识别消防机器人，包括机器人本体；所述机器人本体包括底盘；所述底盘的底部连接有驱动机构和第一支撑组件，所述底盘的顶部两侧分别连接有第一灭火机构和第二灭火机构；所述驱动机构通过十字型支架与所述底盘的底端连接；所述驱动机构包括第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件以及第四移动组件；所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件以及所述第四移动组件分别转动连接于所述十字型支架的四端；所述第一支撑组件设于所述十字形支架的中轴线上且与所述十字形支架转动连接；本申请不仅提高了所述消防机器人的适用范围，而且提高了灭火效率，还具有良好的经济适用性和使用性能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种基于卷积视觉识别消防机器人。

背景技术

随着城市化进程的不断加快，城市商流业、餐饮业、娱乐业等高速发展，各类场所不断涌现，各种灾害诱发因素不断增多，使得消防安全形势日益复杂、严峻；消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用；现有的消防机器人多采用履带式结构，履带式结构虽然有着良好的爬坡性能和一定的越障能力，但是行驶效率较低、灵活性较差，导致灭火效率低下；同时，鉴于火情形势复杂，现有的消防机器人仅适用于单一火源，面对不同类型的火情无法通用，也无法根据火情种类选择合适的灭火方式，适用范围单一，具有一定的局限性。

发明内容

基于此，为了解决现有的消防机器人灭火效率低、灭火方式单一的问题，本发明提供了一种基于卷积视觉识别消防机器人，其具体技术方案如下：

一种基于卷积视觉识别消防机器人，包括机器人本体；所述机器人本体包括底盘；所述底盘的底部连接有驱动机构和第一支撑组件，所述底盘的顶部两侧分别连接有第一灭火机构和第二灭火机构；所述驱动机构通过十字型支架与所述底盘的底端连接；所述驱动机构包括第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件以及第四移动组件；所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件以及所述第四移动组件分别转动连接于所述十字型支架的四端；所述第一支撑组件设于所述十字形支架的中轴线上且与所述十字形支架转动连接；所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件、所述第四移动组件以及所述第一支撑组件均能沿所述机器人本体的移动方向相对所述底盘转动从而使得所述底盘抬升或下降。

上述基于卷积视觉识别消防机器人采用轮式结构进行驱动，不仅行驶效率高、灵活性强，而且所述轮式结构能根据地形动态调整与所述底盘的高度，克服了现有的消防机器人越障性能差的缺点，有效提高了所述消防机器人的地形适应能力；同时，所述驱动组件结合所述第一支撑组件能有效满足所述消防机器人的爬梯需求，使得所述消防机器人既能在非平整的地形下快速平稳的前进或侧移，又能实现爬梯、越障性能；所述消防机器人结构简单、操作方便、运行效率高，能满足复杂环境下的多种需求，具有良好的实用性；同时，所述消防机器人搭载了所述第一灭火机构以及所述第二灭火机构，能根据火情类型合理选择灭火方式，不仅提高了所述消防机器人的适用范围，而且提高了灭火效率，具有良好的经济适用性和使用性能。

进一步地，所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件以及所述第四移动组件均包括移动轮和两组连接臂；所述移动轮设于相邻的两组所述连接臂之间且所述移动轮的中轴线上固定连接有转动轴；两组所述连接臂靠近所述移动轮的一端分别与所述转动轴的两端转动连接，两组所述连接臂远离所述移动轮的一端与所述十字型支架的一端转动连接。

进一步地，所述第一灭火机构包括供球组件、推球组件和发球组件；所述供球组件、所述推球组件以及所述发球组件均连接于所述底盘的顶部。

进一步地，所述供球组件包括筒体和出球导管；所述筒体内设容腔；所述容腔内设有导轨和旋转轴；所述导轨沿所述筒体的轴线方向螺旋设置在所述筒体的内壁上；所述旋转轴转动连接于所述容腔的底端中心处且所述旋转轴沿周向连接有推板；所述出球导管的一端与所述容腔相连通并与所述导轨相对接，所述出球导管的另一端设于所述筒体外且位于所述筒体与所述发球组件之间。