[发明专利]成像系统以及相关成像方法

权利要求书

1.一种成像系统，其特征在于，包括：

飞行时间传感器，包括：

像素阵列，所述像素阵列用来传感由目标物反射至所述像素阵列的光反射信号，所述光反射信号包含多个反射光点，所述多个反射光点击中所述像素阵列中的多个像素；

深度信息估计单元，用来读取所述像素阵列并据以得到所述多个反射光点的飞行时间以进行深度信息估计；

二维图像传感器，用来进行二维视频帧传感；

光流估计单元，用来针对所述二维图像传感器在不同时间得到的不同二维视频帧进行光流估计；以及

深度信息建立单元，耦接至所述光流估计单元以及所述深度信息估计单元；

其中所述光流估计单元针对所述二维图像传感器在第一时间得到的第一二维视频帧以及在所述第一时间之后的第二时间得到的第二二维视频帧进行光流估计以产生光流估计结果，以及所述深度信息建立单元依据所述光流估计结果以及所述飞行时间传感器在所述第一时间得到的第一深度视频帧产生对应所述第二时间的第二深度视频帧。

2.如权利要求1所述的成像系统，其中所述光流估计单元进行所述光流估计包含进行稀疏像素匹配。

3.如权利要求1所述的成像系统，其中所述光流估计单元进行所述光流估计包含进行稠密像素匹配。

4.如权利要求1所述的成像系统，还包括：

发光模组，用以发送光信号至所述目标物以产生所述光反射信号，其中所述发光模组包括：

光源，用以输出光源信号；以及

光学元件，用以改变所述光源信号的行进路线以产生所述光信号。

5.如权利要求4所述的成像系统，其中所述光源在所述第一时间以第一功率产生所述光源信号，以及所述光源在所述第二时间以第二功率产生所述光源信号。

6.如权利要求5所述的成像系统，其中所述第二功率为零。

7.如权利要求5所述的成像系统，其中所述第二功率不等于零，以及所述深度信息建立单元还依据所述飞行时间传感器在所述第二时间得到的第二深度视频帧产生所述第二深度视频帧。

8.如权利要求7所述的成像系统，其中所述第一功率大于第二功率。

9.如权利要求7所述的成像系统，其中所述第一功率等于第二功率。

10.如权利要求4所述的成像系统，还包括：

光源控制单元，用来依据所述光流估计单元进行所述光流估计的结果决定所述光源的功率。

11.一种成像方法，其特征在于，包括：

在第一时间进行二维视频帧传感以得到第一二维视频帧；

在所述第一时间传感光反射信号以进行深度信息估计，以得到第一深度视频帧；

在所述第一时间之后的第二时间进行二维视频帧传感以得到第二二维视频帧；

针对所述第一二维视频帧以及所述第二二维视频帧进行光流估计以产生光流估计结果；以及

依据所述光流估计结果以及所述第一深度视频帧产生对应所述第二时间的第二深度视频帧。

12.如权利要求11所述的成像方法，其中进行所述光流估计包含进行稀疏像素匹配。

13.如权利要求11所述的成像方法，其中进行所述光流估计包含进行稠密像素匹配。

14.如权利要求11所述的成像方法，还包括：

发送光信号以产生所述光反射信号，包括：

输出光源信号；以及

改变所述光源信号的行进路线以产生所述光信号。