[发明专利]一种闭环测试方法及系统

权利要求书

1.一种闭环测试方法，其特征在于，包括：

在场景模块中动态模拟包括车辆运动轨迹在内的真实道路场景；

将所述真实道路场景的信息通过硬件在环仿真单元输出为源视频，并将所述源视频发送给被测电控单元；

所述被测电控单元进行计算提取，从所述源视频中提取特征信息，通过测试算法得到目标视频，并通过所述硬件在环仿真单元输出至测试模块；

在所述测试模块中将所述源视频与所述目标视频进行判读对比，得到判读结果；

若所述判读结果为匹配，则结束测试；

若所述判读结果为不匹配，则所述被测电控单元进行计算提取失误，获取不匹配帧，将所述不匹配帧输出并保存。

2.根据权利要求1所述的一种闭环测试方法，其特征在于，所述在场景模块中动态模拟包括车辆运动轨迹在内的真实道路场景包括：

将目标地图导入所述场景模块，建立道路场景模型，动态模拟道路信息、信号灯、前方交通流与路况；

在所述场景模块中建立车速模型，动态模拟本车的车速信息与目标车辆的车速信息；所述车速信息包括车速与加减速度；

模拟实时定位信息，动态模拟所述车辆运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的一种闭环测试方法，其特征在于，在所述场景模块中建立车速模型，动态模拟本车的车速信息与目标车辆的车速信息之后，所述方法还包括：

将所述车速模型导入仿真模块以产生总线信号，并发送至所述被测电控单元。

4.仿真模块根据权利要求1所述的一种闭环测试方法，其特征在于，所述特征信息包括：车速、限速标识、道路信息、信号灯和前方交通流。

5.根据权利要求1所述的一种闭环测试方法，其特征在于，所述在所述测试模块中将所述源视频与所述目标视频进行判读对比包括：

在所述测试模块中将所述源视频与所述目标视频进行图像叠加；和/或

在所述测试模块中将所述源视频与所述目标视频进行数字动态对比。

6.根据权利要求5所述的一种闭环测试方法，其特征在于，所述不匹配帧包括：

通过所述图像叠加，所述目标视频中的所述道路信息与所述源视频中的所述道路信息的拟合偏差达到9％～11％；和/或

通过所述图像叠加，所述目标视频中的所述限速标识和所述信号灯漏标；和/或

通过所述数字动态对比，所述目标视频中的车速、限速标识、道路信息、信号灯和前方交通流的数字信息与所述源视频中对应的所述特征信息的数字信息存在偏差。

7.一种闭环测试系统，其特征在于，包括上位机、测试单元、硬件在环仿真单元与被测电控单元；

所述上位机用于生成测试指令并发送至所述硬件在环仿真单元；

所述测试单元包括场景模块与测试模块，所述场景模块用于动态模拟包括车辆运动轨迹在内的真实道路场景，并将所述真实道路场景的信息，输出到所述硬件在环仿真单元得到源视频；所述测试模块用于接收所述源视频与目标视频，并将所述源视频与所述目标视频进行判读对比，得到判读结果，并在所述判读结果为不匹配时，获取不匹配帧，将所述不匹配帧输出并保存；

所述硬件在环仿真单元包括视频注入模块与视频采集模块，所述视频注入模块与所述上位机连接，用于得到所述源视频发送到所述被测电控单元；所述视频采集模块与所述被测电控单元连接，用于采集得到所述目标视频发送至所述测试模块；

所述被测电控单元包括SOC模块与MCU模块，用于接收所述硬件在环仿真单元的信号，接收所述源视频进行提取计算，得到目标视频，并通过所述硬件在环仿真单元输出至所述测试模块。

8.根据权利要求7所述的一种闭环测试系统，其特征在于，所述硬件在环仿真单元还包括实时处理器、程控电源、GNSS仿真设备、总线通讯接口模块、IO板卡和信号调理模块以及故障注入模块。

9.根据权利要求7所述的一种闭环测试系统，其特征在于，所述被测电控单元还包括总线模块、导航模块、车载定位模块、电源模块、接插件与I/O口。

10.根据权利要求7所述的一种闭环测试系统，其特征在于，所述测试单元还包括自带CAN模块的仿真模块，所述CAN模块通过总线通讯接口模块与总线模块连接，用于发送与收集所述被测电控单元的多种总线信号。