[发明专利]一种高精度定位方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种高精度定位方法、装置和系统，所述方法包括：每间隔t₁秒获取一次GPS数据，每间隔t₂秒利用可靠判别条件对当前次GPS数据进行可靠性判别；满足条件的GPS数据被保存为可靠数据，并提高可靠判别条件；获得一定数量的可靠数据后求取可靠数据平均值，将其作为可信定位值；再次求取可靠数据平均值，计算该可靠数据平均值与当前可信定位值的差值，将差值与设置的误差阈值比较，差值小于误差阈值，利用可靠数据平均值对当前可信定位值进球平均修正，作为新的可信定位值，否则舍弃该次的可靠数据平均值；将最新的可信定位值作为待定位物的定位数据输出；本方法在复杂环境和气候的情况下也能对待定位物实现高精度定位。

技术领域

本发明涉及定位的技术领域，更具体地，涉及一种高精度定位方法、装置和系统，特别是一种基于GPS实现路灯高精度定位的方法、装置和系统。

背景技术

随着城市智慧照明管理越来越精细化，管理单位对于照明管理自动化、智能化的需求越来越强烈。城市智慧照明控制管理系统运行的前提条件是系统平台完成对控制设备的信息采集录入；信息录入主要包括了控制终端的UID和定位信息，设备UID是识别控制终端的唯一身份识别信息，定位信息可以让照明灯杆在监控地图上虚拟可视化，快速知晓故障路灯具体的地理位置。而灯杆定位的传统方法是依靠操作人员根据施工时施工人员记录的灯杆大概地理信息，在系统平台上进行手工定位，该方式效率低、定位精度差。为了解决该问题，当前行业结合应用场景和成本考量，通过在终端控制器中内置性价比较高的单频多模GPS模块进行定位，该模块在空旷或周围环境不复杂的情况下定位精度能满足业务需求，但在周围环境复杂、气候复杂的情况下则无法保证定位精准度。因此如何在常规的GPS定位模块上通过定位算法解决定位精度的问题就非常重要。

2018年9月28日公开的中国专利CN108594168A提供了一种利用ZIGBEE构成路灯定位系统，由ZIGBEE模块构成路灯定位系统，在正常通讯过程中，通过通讯间隙中的定期网络维护，定位节点得到参考节点的RSSI值以及坐标(X，Y)值，通过质心定位算法计算出相应的坐标位置并发送到服务器，从而呈现出路灯的实际位置；该方法是利用已知坐标位置的ZIGBEE路由子节点和ZIGBEE中心节点作为参考节点确定路灯的实际位置，当环境和气候复杂时，参考节点的位置受外界外界因素影响大，对路灯的定位精度差。

发明内容

本发明为克服上述现有技术对定位精度差的缺陷，提供一种高精度定位方法、装置和系统，本方法能够在复杂环境和气候的情况下实现高精度定位。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明提供一种高精度定位方法，包括：

S1：设置待定位物的GPS数据的采样时间t₁、GPS数据的可靠判别条件和判别时间t₂；

S2：每间隔t₁秒获取一次待定位物的GPS数据；

S3：每间隔t₂秒利用可靠判别条件对当前次获取的GPS数据进行可靠性判别；若当次进行判别的GPS数据优于可靠判别条件，则提高可靠判别条件，并将该次GPS数据作为可靠数据保存，执行步骤S4；否则，执行降低可靠判别条件的过程；

S4：判断可靠数据的个数是否达到N个；当可靠数据达到N个时，对N个可靠数据进行求取平均值运算，获得可靠数据平均值，执行步骤S5；否则返回步骤S2；

S5：判断可靠数据平均值是否为第一次获得；若是第一次获得，则将该次可靠数据平均值保存为可信定位值；否则，计算该次可靠数据平均值与上一次保存的可信定位值的差值，执行步骤S6；

S6：设置误差阈值，比较差值与误差阈值的大小；若差值小于误差阈值，则计算该次可靠数据平均值与可信定位值的平均值，作为新的可信定位值，执行步骤S7；否则丢弃该次的可靠数据平均值，返回步骤S2；