[发明专利]一种高精度定位方法、装置和系统

权利要求书

1.一种高精度定位方法，其特征在于，包括：

S1：设置待定位物的GPS数据的采样时间t₁、GPS数据的可靠判别条件和判别时间t₂；

S2：每间隔t₁秒获取一次待定位物的GPS数据；

S3：每间隔t₂秒利用可靠判别条件对当前次获取的GPS数据进行可靠性判别；若当次进行判别的GPS数据优于可靠判别条件，则提高可靠判别条件，并将该次GPS数据作为可靠数据保存，执行步骤S4；否则，执行降低可靠判别条件的过程；

S4：判断可靠数据的个数是否达到N个；当可靠数据达到N个时，对N个可靠数据进行求取平均值运算，获得可靠数据平均值，执行步骤S5；否则返回步骤S2；

S5：判断可靠数据平均值是否为第一次获得；若是第一次获得，则将该次可靠数据平均值保存为可信定位值；否则，计算该次可靠数据平均值与上一次保存的可信定位值的差值，执行步骤S6；

S6：设置误差阈值，比较差值与误差阈值的大小；若差值小于误差阈值，则计算该次可靠数据平均值与可信定位值的平均值，作为新的可信定位值，执行步骤S7；否则丢弃该次的可靠数据平均值，返回步骤S2；

S7：将最新的可信定位值作为待定位物的定位数据输出，完成对待定位物的高精度定位。

2.根据权利要求1所述的一种高精度定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，执行降低可靠判别条件的过程具体为：

S3.1：判断获取待定位物的GPS数据的总时间是否大于T小时；若总时间大于T，则执行步骤S3.2，否则返回步骤S2；

S3.2：判断当前是否存在可信定位值；若不存在可信定位值，则降低可靠判别条件，返回步骤S2；否则直接返回步骤S2。

3.根据权利要求2所述的一种高精度定位方法，其特征在于，所述GPS数据包括定位卫星数、定位精度和待定位物的坐标。

4.根据权利要求3所述的一种高精度定位方法，其特征在于，所述可靠判别条件具体为：定位卫星数≥a且定位精度≤b，其中a的单位为颗，b的单位为米。

5.根据权利要求4所述的一种高精度定位方法，其特征在于，所述可靠判别条件设有上限和下限；

提高可靠判别条件具体为：增加a的数值并减少b的数值，数值增加或减少的幅度均为1，直到达到可靠判别条件的上限；

降低可靠判别条件具体为：减少a的数值并增加b的数值，数值增加或减少的幅度均为1，直到达到可靠判别条件的下限。

6.根据权利要求5所述的一种高精度定位方法，其特征在于，每降低一次可靠判别条件，需要以当前降低的可靠判别条件进行P次可靠性判别，仍无法获得可靠数据时，再次降低可靠性判别条件。

7.根据权利要求6所述的一种高精度定位方法，其特征在于，当可靠判别条件下降到下限，GPS数据仍无法优于下限可靠判别条件的次数达到M次时，则将第M次的GPS数据保存为可靠数据。

8.根据权利要求7所述的一种高精度定位方法，其特征在于，所述可靠数据为GPS数据中的待定位物的坐标。