[发明专利]一种套管适配器和手术机器人

说明书

本发明公开了一种套管适配器和手术机器人。套管适配器包括适配器主体、至少一个夹爪、弹性组件、导轨、可移动件和手柄。夹爪具有枢转部、夹持部以及位于二者之间的偏置副，枢转部枢转地连接至适配器主体。弹性组件位于适配器主体内并作用于夹爪，以使夹持部能夹持套管。导轨固定连接至适配器主体。可移动件位于导轨并能沿导轨可移动，其上具有偏置部。手柄包括铰接部、操作部和执行部，手柄经由铰接部连接至适配器主体，操作部位于铰接部的上方，执行部位于铰接部的下方且可活动地连接至可移动件。手柄能通过执行部牵引可移动件沿导轨移动，进而通过偏置部和偏置副的作用改变夹爪的位置。根据本发明的套管适配器，使得操作更加便捷。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种套管适配器和手术机器人。

背景技术

主从式微创手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。其中手术工具常见的有剪刀、夹子灯。而末端执行机构的俯仰、偏转和夹握的动作通常采用钢丝绳的结构来实现。

在人体端通常通过一称为套管的器械在人体腹腔上开口并建立通道。首先将套管的标志点置于人体的肚皮表面，然后手术微器械通过套管通道进入人体，并利用套管的刚性支承手术器械的细长管，避免细长管的变形。在腹腔开孔的早期环节，也会通过套管上的气孔向腹腔注入气体，从而让腹腔鼓起、腾出器械的操作空间。在手术中，套管根据不同的手术器械类型和病人的腹腔厚度，存在不同的类型和长度；比如针对8mm直径器械的型号、针对5mm直径器械的型号以及摄像头套管等。由此可见，套管在手术机器人中发挥着重要作用。

与之相对应的，套管连接到机器人机械臂上的对应结构称之为套管适配器。套管适配器需要在人工操作下可以轻松、快速地接合套管，并可安全稳固地连接套管，不可出现晃动等情况。

由于机械臂的运动范围很大，且在手术中同时有3到4个机械臂参与手术，这就需要套管适配器的尺寸要尽可能小，以防止对人体的干涉压迫或者机械臂与机械臂间的空间干涉。

在手术布置的初期、一旦套管插入人体，人体和套管是相对固定、不可移动的。此时，可按动手术机器人机械臂上的控制按钮，实现机械臂的拖曳随动，将机械臂拖动到套管附近进行对接。一般情况下、医护人员使用单手拖曳机械臂、另一只手扶握套管。因此，套管、机械臂和套管适配器三者之间的方便快捷的操作和配合关系到手术准备时间的长短和便利性。

然而，目前的套管适配器存在占用空间大、不易单手操作、便捷性不佳以及结构复杂等诸多问题。

因此，需要一种套管适配器和手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种套管适配器，用于手术机器人，所述套管适配器包括：

适配器主体；

至少一个夹爪，所述夹爪具有枢转部、夹持部以及位于所述枢转部和所述夹持部之间的偏置副，所述枢转部可枢转地连接至所述适配器主体；

弹性组件，所述弹性组件设置于所述适配器主体内并作用于所述夹爪，以提供驱使力使得所述夹爪的所述夹持部能够夹持套管；

导轨，所述导轨固定连接至所述适配器主体；

可移动件，所述可移动件设置于所述导轨，并构造为能够沿所述导轨移动，所述可移动件具有与所述偏置副配合的偏置部；以及