[发明专利]一种套管适配器和手术机器人

权利要求书

1.一种套管适配器，用于手术机器人，其特征在于，包括：

适配器主体；

至少一个夹爪，所述夹爪具有枢转部、夹持部以及位于所述枢转部和所述夹持部之间的偏置副，所述枢转部可枢转地连接至所述适配器主体；

弹性组件，所述弹性组件设置于所述适配器主体内并作用于所述夹爪，以提供驱使力使得所述夹爪的所述夹持部能够夹持套管；

导轨，所述导轨固定连接至所述适配器主体；

可移动件，所述可移动件设置于所述导轨，并构造为能够沿所述导轨移动，所述可移动件具有与所述偏置副配合的偏置部；以及

手柄，所述手柄包括：

铰接部，所述手柄经由所述铰接部连接至所述适配器主体，

操作部，所述操作部位于所述铰接部的上方，

执行部，所述执行部位于所述铰接部的下方，且所述执行部可活动地连接至所述可移动件；

其中，所述手柄构造为能够通过所述执行部牵引所述可移动件沿所述导轨移动，进而通过所述偏置部和所述偏置副的相互作用改变所述夹爪的位置。

2.根据权利要求1所述的套管适配器，其特征在于，所述套管适配器包括一对夹爪，所述手柄构造为能够通过所述执行部牵引所述可移动件沿所述导轨移动，进而通过所述偏置部和所述偏置副的相互作用改变所述一对夹爪的所述夹持部之间的距离。

3.根据权利要求2所述的套管适配器，其特征在于，

所述可移动件构造为能够在所述手柄的所述执行部的牵引作用下，以及在所述偏置部和所述偏置副的相互作用下沿所述导轨在第一位置和第二位置之间可移动；

其中，当所述可移动件位于所述第一位置时，所述一对夹爪的所述夹持部之间的距离最小，当所述可移动件位于所述第二位置时，所述一对夹爪的所述夹持部之间的距离最大。

4.根据权利要求2所述的套管适配器，其特征在于，所述可移动件相对于所述导轨对称设置。

5.根据权利要求2所述的套管适配器，其特征在于，所述一对夹爪各自的所述夹持部分别设置有彼此朝向的爪尖，所述爪尖的夹角的范围是40-90°，且所述爪尖的夹角的中线与所述夹爪的夹持力的方向处于同一直线。

6.根据权利要求5所述的套管适配器，其特征在于，所述爪尖的夹角的中线垂直于所述夹爪的本体部。

7.根据权利要求2所述的套管适配器，其特征在于，所述夹爪具有本体部，所述枢转部和所述夹持部分别位于所述本体部的两端。

8.根据权利要求7所述的套管适配器，其特征在于，所述弹性组件连接在所述一对夹爪之间，且位于所述枢转部和所述夹持部之间。

9.根据权利要求8所述的套管适配器，其特征在于，所述弹性组件位于所述偏置副和所述夹持部之间。

10.根据权利要求9所述的套管适配器，其特征在于，所述夹爪的所述本体部还设置有向下凸出的凸出部，所述凸出部靠近所述夹持部设置，所述弹性组件连接在所述两个夹爪各自的所述凸出部之间。

11.根据权利要求7所述的套管适配器，其特征在于，所述弹性组件沿所述导轨的延伸方向设置于所述一对夹爪之间，所述弹性组件的一端连接至所述适配器主体，另一端连接至所述可移动件。

12.根据权利要求2所述的套管适配器，其特征在于，所述夹爪具有本体部，所述夹持部位于所述本体部的一端，所述枢转部位于所述本体部的中部。

13.根据权利要求12所述的套管适配器，其特征在于，所述弹性组件连接在所述一对夹爪之间，且位于所述本体部的远离所述夹持部的端部处。