[发明专利]机器人建图算法精度仿真测评方法

权利要求书

1.一种机器人建图算法精度仿真测评方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

1)搭建机器人仿真环境，包含仿真机器人、仿真传感器、仿真场景，将机器人建图算法与仿真系统对接；

2)在仿真场景内随机选取若干关键点作为比对点；

3)仿真系统中机器人根据建图算法的输出信息进行运动，由仿真系统提供给建图算法各类传感器信息，建图算法依据接收到的传感器信息结合算法进行运动建图；

4)提取建图算法建图后算法中对应的关键点位置坐标反馈给仿真系统，仿真系统将收到的建图算法中每个关键点的坐标值与真实值进行精度比对，取平均值作为建图算法的建图精度值。

2.根据权利要求1所示机器人建图算法精度仿真测评方法，其特征在于，所述步骤2)中关键点根据仿真场景空间和障碍物位置确定，所有关键点只在以下三种类型中随机选择，

第一种类：两面墙体的交点或交线上的点；

第二种类：矩形障碍物的两直角外平面交点或交线上的点；

第三种类：圆形障碍物的圆心或圆周上的点。

3.根据权利要求1或2所示机器人建图算法精度仿真测评方法，其特征在于，所述步骤4)中建图算法的建图精度值计算方法如下：

按以下公式计算每个关键点的算法坐标和实际坐标的距离差：

式中：Xi点为点i的X轴真实坐标值；Yi点为点i的Y轴真实坐标值；Xi'点为点i的X轴建图坐标值；Yi为点i的Y轴建图坐标值；

建图算法的建图精度值E按下公式计算：

式中：N为随机选取的关键点总数。