[发明专利]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：

通轴(1)，其一端与动力组件(2)相固定，其上和/或动力组件(2)上可拆地设置激光组件(4)；

视觉识别模块(5)，设置于动力组件(2)上，用以采集管道管壁图像信息，并进行图像识别；

主控单元(6)，分别与视觉识别模块(5)、动力组件(2)电连接；

所述动力组件(2)包括：

轴杆(210)，为中空状，其与通轴(1)同心相连；

机座(220)，固定套装在轴杆(210)上；

弹簧座(230)，通过衬套与轴杆(210)配合同心；

弹簧(240)，布置于弹簧座(230)背离机座(220)的一端，且两端分别与弹簧座(230)和轴杆(210)相固定，弹簧(240)套在轴杆(210)上；

多根主连杆(250)，其一端与机座(220)转动连接，另一端通过驱动机构(260)连接主动轮(270)；

多根副连杆(280)，其一端与弹簧座(230)转动连接，另一端转动设置从动轮(290)，且中部对应与各主连杆(250)中部转动连接；

所述激光组件(4)包括：

转动振镜组件(410)，可拆卸地设置于通轴(1)的端部；

激光头(440)，设置于轴杆(210)背离通轴(1)的一端，并通过光纤与激光器(8)相连；

调焦组件(430)，设置于通轴(1)上，用以从对激光头(440)射向转动振镜组件(410)的激光进行调焦；

所述转动振镜组件(410)包括：

第一无刷电机(411)，可拆卸地同心设置于通轴(1)的端部，并与主控单元(6)电连接；

二维振镜(412)，其进光口与第一无刷电机(411)的中孔同心相连；

所述调焦组件(430)包括：

螺旋导槽座(431)，与通轴(1)外侧同心配合；

镜片座(432)，安装于通轴(1)内，并与通轴(1)同轴滑动配合；

第一镜片(435)，安装于镜片座(432)上；

第二镜片(436)，安装于通轴(1)内，并处于第一镜片(435)与转动振镜组件(410)之间；

手柄套(433)，设置于螺旋导槽座(431)外；

滑动销(434)，其一端与镜片座(432)相固定，另一端穿过通轴(1)上的条孔(110)卡于螺旋导槽座(431)中；

还包括：

风机排烟组件(9)，设置于通轴(1)上；

所述风机排烟组件(9)包括：

第二无刷电机(910)，可拆卸地同心设置于通轴(1)的端部，且第一无刷电机(411)与第二无刷电机(910)同心相连，并与主控单元(6)电连接；

扇叶支座(920)，与第二无刷电机(910)相固定；

多片扇叶(930)，均布固定于扇叶支座(920)上。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述驱动机构(260)包括：

电机座(261)，固定于主连杆(250)的端部；

电机(262)，设置于电机座(261)上，且与主控单元(6)电连接；

轴承总成(263)，设置于电机座(261)上；

动力轴(264)，与轴承总成(263)中的轴承的内圈相固定，其两端分别固定主动轮(270)；

主动斜齿轮(265)，固定于电机(262)的输出轴上；

从动斜齿轮(266)，固定于动力轴(264)上，并与主动斜齿轮(265)相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述激光组件(4)还包括：

多功能组件(420)，设置于轴杆(210)背离通轴(1)的一端，并用以装夹激光头(440)。